一 、離線仿真功能簡介

　　(一)離線仿真的意義和作用

　　使用正運動技術(shù)自主研發(fā)的ZDevelop編程軟件編輯好程序之后，沒有控制器硬件的情況下，只需使用ZDevelop編程軟件自帶的仿真器ZMCSimulator就能輕松解決程序調(diào)試。ZDevelop開發(fā)的Basic、PLC和HMI程序均可在仿真平臺運行，包括機器視覺程序，也可以進行仿真。

　　ZDevelop軟件支持離線仿真調(diào)試功能，用戶可通過該功能實現(xiàn)程序的邏輯功能、運動控制功能及通訊功能的調(diào)試。在沒有控制器的情況下，可先仿真調(diào)試程序，加快項目整體進度。

　　ZDevelopV3.10最新版編程軟件的仿真功能基于VPLC5系列控制器，聯(lián)合了運動控制與機器視覺，還可帶觸摸屏仿真，一站式解決PLC，Motion，Vision，HMI等需求。

　　離線調(diào)試與實際在控制器平臺的調(diào)試運動過程相同，使用時只需要注意仿真器與不同控制器型號之間的硬件資源的區(qū)別。

　　(二)離線仿真所需材料

　　1.電腦。

　　2.ZDevelop編程軟件(自帶仿真器與xplcscreen觸摸屏仿真)。

　　從正運動技術(shù)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運行應用程序，無需安裝。

　　 二 、硬件平臺運行

　　 如果有硬件，控制模塊可按如下參考配置接線：

　　　　ZMC306X系列控制器本體帶6個脈沖軸，可通過CAN總線擴展脈沖軸，支持最多達12軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

　　通訊接口包含RS232、RS485、RS422、以太網(wǎng)、U盤、CAN。

　　控制器的輸入口0-1支持鎖存功能，輸出口0-1支持PWM功能;本身帶兩路模擬量輸入和兩路模擬量輸出接口，12位精度，電壓范圍0-10V。

　　支持正運動技術(shù)XPLC的功能，使用ZDevelop軟件的HMI編程開發(fā)組態(tài)程序，可以通過網(wǎng)絡來做組態(tài)顯示。

　　還可以通過串口或網(wǎng)口連接其他廠家的觸摸屏，只要支持MODBUS通訊協(xié)議的觸摸屏均可連接到正運動控制器上。

　　三 、離線仿真功能

　　仿真器的資源：連接仿真器后，在線命令輸入?*max打印查看。

　　仿真器版本：VPLC5xx-SimuVersion:4.91-20180213，不同的仿真器版本支持的資源數(shù)略有不同。

　　打印的部分參數(shù)如下：全部參數(shù)解釋參見視頻下方文字說明部分。

　　max_axis:64                           所有軸的最大軸數(shù)

　　max_motor:64                       可控的最大電機軸數(shù)

　　max_movebuff:4096             每個軸或者軸組的最大運動緩沖

　　max_in:27,4096                     控制器自帶IN輸入個數(shù)，最多支持IN輸入個數(shù)

　　max_out:15,4096                   控制器自帶OUT輸出個數(shù)，最多支持OUT輸出個數(shù)

　　max_ain:0,520                        控制器自帶模擬量輸入個數(shù)，最多支持模擬量輸入個數(shù)

　　max_aout:2,520                     控制器自帶模擬量輸出個數(shù)，最多支持模擬量輸出個數(shù)

　　max_pwm:4                           PWM輸出個數(shù)

　　max_slot:1                             總線個數(shù)

　　max_comport:3                     串口個數(shù)

　　max_ethport:3                      與PC、API函數(shù)的網(wǎng)口通訊連接

　　max_ethcustom:2                 自定義網(wǎng)口通訊的連接

　　max_ethiport:1                     正運動技術(shù)控制器互聯(lián)互通的網(wǎng)口通訊連接

　　四 仿真器使用

　　沒有控制器的情況下，使用ZDevelop軟件編寫的程序支持在線仿真，三種編程(basic/PLC/HMI)方式下均支持仿真、調(diào)試。

　　使用步驟：

　　1.程序編輯：打開ZDevelop軟件，編輯好程序。

　　2.連接仿真器：菜單欄“控制器”→“連接到仿真器”，點擊后連接到仿真器成功打印信息提示，并打開仿真器界面。

　　3.下載程序到仿真器：選擇“下載到RAM”或“下載到ROM”，將程序下載到仿真器開始運行。

　　在程序運行時可打開調(diào)試功能，調(diào)試程序或監(jiān)控程序運行情況。

　　連接仿真器時，若想調(diào)試U盤相關(guān)的指令，在ZDevelop編程軟件的根目錄下新建udisk文件夾模擬U盤。將U盤指令操作要用到的文件放入此文件夾即可。使用U盤指令的時候，加載數(shù)據(jù)、存儲數(shù)據(jù)均使用這個文件夾。

　　五 仿真模式下信號輸入

　　由于仿真調(diào)試時無法接入實際的傳感器，導致所有跟外部輸入有關(guān)聯(lián)的功能都無法使用，此時用戶可手動輸入模擬外部信號的觸發(fā)，數(shù)字量和模擬量手動模擬輸入的方法不同。

　　1.數(shù)字量輸入

　　通過仿真器，如下圖在“輸入仿真”處點擊便可模擬數(shù)字量輸入。

　　或在線命令欄輸入指令ZSIMU_IN模擬數(shù)字量輸入，仿真器上的輸入編號范圍是0-23，編號范圍之后的輸入都要使用指令模擬。

　　語法：ZSIMU_IN(輸入編號,狀態(tài))

　　2.模擬量輸入

　　ZSIMU_AIN指令模擬模擬量信號輸入。

　　語法：ZSIMU_AIN(輸入編號,刻度)

　　模擬量分12位精度和16位精度，控制器上自帶的模擬量接口一般是12位精度。

　　輸入輸出的均為電壓刻度，根據(jù)量程轉(zhuǎn)換成對應電壓值，12位精度的刻度是0-4095，對應電壓0-10V;16位精度的刻度是0-65535，對應電壓0-10V。

　　刻度0對應輸入電壓0V，滿刻度對應電壓10V。

　　模擬量輸出使用AOUT指令。

　　語法：AOUT(輸出編號)=刻度值

　　六 觸摸屏仿真操作

　　正運動技術(shù)ZHD觸摸屏與控制器的數(shù)據(jù)交互主要通過傳遞寄存器數(shù)據(jù)或調(diào)用SUB子函數(shù)來實現(xiàn)。觸摸屏按鈕調(diào)用寄存器或獲取寄存器的值顯示，按鈕按下能給控制器發(fā)送數(shù)據(jù)或調(diào)用子函數(shù)，從而實現(xiàn)人機交互過程。

　　如果沒有觸摸屏，觸摸屏程序可仿真，通過PC端來顯示觸摸界面。使用ZDevelop軟件的HMI編程方式編寫的組態(tài)程序可以在Xplcscreen上仿真。

　　觸摸屏仿真時，無需進行額外的配置，使用時注意給HMI觸摸屏文件設置自動運行任務號，在下載程序到仿真器。

　　觸摸屏仿真操作流程：

　　方法一：在ZDevelop軟件上打開zpj文件，先連接到仿真器ZMCSimulator，將控制器程序和HMI觸摸屏程序一起下載到仿真器(注意HMI程序要設置自動運行任務號，否則無法運行)，在仿真器內(nèi)點擊“顯示”打開xplcsreen顯示觸摸屏界面。

　　方法二：將程序下載到仿真器或控制器之后，在ZDevelop軟件根目錄打開screen文件夾的xplcterm應用程序，或通過ZDevelop軟件快捷按鈕打開，選擇控制器IP后(仿真器IP127.0.0.1)連接即可顯示組態(tài)界面。

　　七 第三方觸摸屏仿真

　　正運動技術(shù)的仿真器可以和第三方軟件聯(lián)合仿真，使用時通過IP地址127.0.0.1連接到正運動的仿真器。

　　以威綸通為例，首先將控制器端的程序下載到仿真器內(nèi)，然后使用EasyBuilderPro打開威綸通觸摸屏組態(tài)程序，打開“系統(tǒng)參數(shù)設置”窗口，如下圖，添加要與觸摸屏連接的設備。

　　設備列表里會顯示本機觸摸屏和本機設備，若已有本機設備可以直接連接，若沒有本機設備，點擊“新建設備/服務器...”，彈出設備屬性窗口。

　　只需要修改設備類型和IP即可。

　　設備類型：選擇模式MODBUSTCP/IP(Zero-based Addressing)。接口類型自動改為以太網(wǎng)。

　　IP：填入當前要連接的控制器的IP地址，即正運動仿真器IP。

　　設置完成確認關(guān)閉“系統(tǒng)參數(shù)設置”窗口。

　　在菜單欄點擊“在線模擬”，開始編譯組態(tài)程序，成功后即可與正運動仿真器建立連接，顯示威綸通的觸摸屏界面，操作界面能給仿真器發(fā)送數(shù)據(jù)，實現(xiàn)控制過程。

　　本次，正運動技術(shù)為加快項目進度而做的離線仿真調(diào)試教程就分享到這里。

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