銀星智能掃地機器人當前總年產(chǎn)量 300 萬臺，年銷售額超 10 億元。據(jù) 2020 年中國海關出口數(shù)據(jù)顯示：ODM 出口的掃地機器人中，每 4 臺就有 1 臺來自銀星智能。公司每年研發(fā)投入占總收入的 10% 以上，在掃地機器人的運動控制、傳感器融合、SLAM 算法、人機交互、AI、IOT 等領域始終保持行業(yè)領先地位。

　　公司成立 16 年來，堅持深耕于掃地機器人的技術創(chuàng)新與產(chǎn)品研發(fā)，在模組、算法、深度清潔等模塊都有著深厚的技術沉淀和突破。首先在運動裝置方面，銀星智能自主研發(fā)的無刷左右輪，創(chuàng)新性地采用了無刷馬達作為輪子的驅(qū)動。相較于傳統(tǒng)的有刷馬達，使用無刷馬達的左右輪能夠做到無級調(diào)速，尤其是在低速運行的整體性能優(yōu)于有刷馬達。這不僅對掃地機整機的工作壽命有優(yōu)化提升， 解決了掃地機輪子積碳的問題，還對掃地機算法上的運動控制、路徑規(guī)劃有著明顯的改善作用。

　　其次自主研發(fā)的防水無刷風機，采用創(chuàng)新的、完全自主專利的結構設計，能夠顯著優(yōu)化風機的防水能力，使其適應于更加復雜或惡劣的工作環(huán)境。

　　在傳感器模組方面，也自研出小尺寸 TOF 激光雷達，采用先進的 D-TOF 技術進行測距，即通過光飛行時間測量法進行距離的測量。相較于目前市場上應用較多的三角測距雷達， TOF 能夠測量更遠的距離。同時使得 TOF 雷達能夠制作成半封閉式或全封閉式，不僅體積更小，且防水防塵效果也有顯著提升，讓搭載該雷達的掃地機能夠兼容到不同環(huán)境下的工作。此外銀星智能引入機器視覺技術，搭載視覺避障模組以提　高掃地機的整體避障能力。目前業(yè)內(nèi)使用的攝像頭對標人眼， 通過處理器& 攝像頭來模擬人類視覺功能。機器視覺的出現(xiàn)， 讓機器人能直觀獲取相關視覺信息并加以理解運用。

　　在純硬件圖像顯示層面，攝像頭功能在很多方面超越人眼本身：

　　1. 反應速度：對快速運動物體的成像能力;

　　2. 感光光譜：對紫外線、紅外線等人眼不能感知的部分， 機器視覺可以實現(xiàn)成像;

　　3. 機器視覺對灰度分辨能力強，人眼則對色彩的分辨能力強;

　　圖 1 TOF 激光雷達

圖 2 視覺技術

　　4. 機器視覺穩(wěn)定，無疲勞問題，一致性高。

　　而在涉及感知處理方面，機器視覺還有很大提升空間。經(jīng)過深度學習之后，保證數(shù)據(jù)量足夠的情況下，機器視覺的識別能力得到較大提升，使得掃地機器人在重定位、場景分類、避障等方面的優(yōu)勢都逐步得以體現(xiàn)。

在掃地機的實際應用中，單目視覺可用以物體識別，但無法感知物體的真實尺寸和距離，需要結合里程計、IMU 等做運動感知器件的數(shù)據(jù)補充，才能夠用于 Vslam 導航。相較于單目視覺技術，雙目視覺在結構上就更接近人類雙眼，通過左右目圖像的視差進行計算，用以感知物體的大小及與物體的距離。從算法實現(xiàn)的難度上，雙目比單目低很多，但是成本提高不少。受識別距離的限制，在全局建圖中應用還有待性能提升，目前主要應用于避障和局部建圖。

　　軟件算法方面，銀星智能布局慣性導航，激光導航和視覺導航三大導航技術。分別利用陀螺儀，激光雷達以及攝像頭， 結合先進的慣導算法，激光 slam 和 Vslam 技術完成掃地機的清掃和控制。利用合理的智能分區(qū)技術，將家庭環(huán)境劃分為不同區(qū)域來分別清掃，通過此技術，掃地機器人面對不同家庭環(huán)境時便能夠更精細化地進行規(guī)劃清掃。同時結合路徑規(guī)劃，運動控制等相關技術完善掃地機的清掃規(guī)劃，讓掃地機變得更加智能。

　　未來，銀星智能將持續(xù)導入 AI 智能識別和控制技術，使得掃地機器人更加智能、人性化，由此更全面地完成掃地機器人本身的使命，滿足用戶日益紛繁多樣的產(chǎn)品需求。