要對機器人進行校準，我們首先要了解造成機器人出現(xiàn)誤差可能存在的因素。

造成機器人產(chǎn)生誤差的因素有很多，歸結(jié)起來主要有兩大類，一是運動學(xué)相關(guān)，主要有加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；二是運動學(xué)相關(guān)，主要有質(zhì)量/重心、慣量張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性等。

實踐發(fā)現(xiàn)，沒有校準的機器人底座通常存在15~30mm誤差，TCP中心端存在5~10mm誤差，機器人整個系統(tǒng)存在5~10mm誤差；經(jīng)過校準后，可以大大降低機器人的誤差范圍。

·如果機器人不進行校準，機器人不能共用程序，精度很低且不穩(wěn)定；

·校準可以提高機器人處理環(huán)境不確定性的能力；

·機器人精度不高的主要原因是機器人的設(shè)計參數(shù)和其實際參數(shù)不同，而機器人校準是提高機器人精度的一種措施，往往可以將精度提升幾個數(shù)量級；

·在機器人的研發(fā)過程中，必須獲得足夠多的精確數(shù)據(jù)來分析評估機器靜態(tài)與動態(tài)，這些數(shù)據(jù)依賴一套完整的校準系統(tǒng)來獲取。