該案例中，機(jī)械手將送料皮帶上的藥板按實際工藝要求擺放到堆碼皮帶上，通過堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝盒機(jī)，進(jìn)行全自動裝盒，機(jī)械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。

臺達(dá)解決方案采用多軸運動控制器DVP50MC11T，搭配人機(jī)界面、交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)等工業(yè)自動化產(chǎn)品組成。其中，由伺服驅(qū)動系統(tǒng)ASDA-A2-E系列控制送料軸、機(jī)械手滑臺和大、小機(jī)械手臂。

圖1 臺達(dá)多軸運動控制器DVP50MC11T的高運動控制能力讓非標(biāo)機(jī)械手抓取性能更加快速、穩(wěn)定

機(jī)械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個周期抓取?次，放置3次。過程中需要注意溝槽位置的對位，否則會導(dǎo)致機(jī)械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設(shè)備運行穩(wěn)定。

因此在設(shè)定時，現(xiàn)場人員可通過對機(jī)械手動作的示教，記錄下關(guān)鍵位置坐標(biāo)，然后分別構(gòu)造出3個電機(jī)軸的凸輪曲線，從而實現(xiàn)整個抓取動作?？梢孕薷耐馆喦€的平滑度，使機(jī)械手在高速運行時依然能保持平穩(wěn)。

圖2 臺達(dá)解決方案能夠讓整合抓取動作在高速運行時依然能夠保持平穩(wěn)

導(dǎo)入此方案給客戶帶來的效益優(yōu)勢：

性能強大的系統(tǒng)架構(gòu)：臺達(dá)多軸運動控制器DVP50MC11T可同時控制6個實軸，通過電子凸輪、齒輪功能實現(xiàn)高精度的多軸同步運動；與傳統(tǒng)的脈沖型運動控制器相比，多軸總線型運動控制器DVP50MC11T具有響應(yīng)高，整體配線簡單等特點。使用電子凸輪功能實現(xiàn)機(jī)械手軌跡的構(gòu)造，整體運行平滑穩(wěn)定；使用運動控制器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時機(jī)械手和皮帶的線速度同步。

操作簡單，實現(xiàn)彈性生產(chǎn)：操作人員通過臺達(dá)人機(jī)界面可以實時的控制整機(jī)啟停、調(diào)整生產(chǎn)參數(shù)，微調(diào)各個獨立工位，無需停機(jī)調(diào)整，操作靈活簡單，實現(xiàn)彈性生產(chǎn)。臺達(dá)完整、專業(yè)的解決方案系統(tǒng)采用模組化編程，運動指令遵循PLCopen 2.0的標(biāo)準(zhǔn)，縮短程序開發(fā)周期，程序維護(hù)方便。

此案例中，臺達(dá)自動化產(chǎn)品具備精準(zhǔn)、穩(wěn)定、高同步性與靈活性等優(yōu)點，顯著提升了客戶非標(biāo)機(jī)械手的操作性能。