此前，我們依次講解了軟硬件介紹及計(jì)數(shù)實(shí)例、相機(jī)的基本使用、基于形狀匹配的視覺(jué)定位以及BLOB有無(wú)檢測(cè)等。

　　今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)為大家分享一下VPLC系列機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門(mén)(五)，和大家一起分享機(jī)器視覺(jué)常用的檢測(cè)功能---測(cè)量尺寸。

　　機(jī)器視覺(jué)常用的檢測(cè)功能“測(cè)量尺寸”視頻教程：《            視頻教程：    VPLC系列機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門(mén)（五）》

　　測(cè)量尺寸：在機(jī)器視覺(jué)中常用的測(cè)量尺寸的原理就是使用兩個(gè)直線測(cè)量器，分別檢測(cè)出產(chǎn)品兩條尺寸邊緣的點(diǎn)擬合成直線后取兩條直線的距離。

　　尺寸測(cè)量本質(zhì)是基于邊緣檢測(cè)的測(cè)量，它需要先檢測(cè)出亮暗過(guò)渡滿足一定閾值的邊緣點(diǎn)，然后再提取邊緣點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理計(jì)算后輸出最終的結(jié)果。

　　             測(cè)量尺寸特點(diǎn)    

　　1.準(zhǔn)確度高

　　選擇合適的硬件選型方案可以達(dá)到很高的檢測(cè)精度。常用遠(yuǎn)心鏡頭減少畸變，增大景深，減小測(cè)量誤差。

　　2.圖像干擾少

　　單純的測(cè)量尺寸項(xiàng)目常用背光的打光方式，突出產(chǎn)品邊緣尺寸，過(guò)濾表面干擾因素。

　　3.實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單

　　測(cè)量尺寸的算法是基于邊緣檢測(cè)的算法，易于實(shí)現(xiàn)。

　　4.需要位置跟隨

　　測(cè)量尺寸的測(cè)量器本身不具有定位功能，如果檢測(cè)產(chǎn)品位置不固定將無(wú)法確定測(cè)量器對(duì)應(yīng)的位置，此時(shí)需要依賴匹配等定位功能做位置跟隨。

　　             標(biāo)定    

　　標(biāo)定是指將機(jī)器視覺(jué)處理的像素結(jié)果(單位：像素)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)實(shí)中使用到的實(shí)際結(jié)果(單位：毫米)，或者是將機(jī)器視覺(jué)中使用的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)。

　　我們?cè)趯?shí)際測(cè)量尺寸時(shí)，使用的尺寸單位一般是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)單位如米，厘米，毫米等。因此機(jī)器視覺(jué)測(cè)量尺寸項(xiàng)目中需要將獲取到的像素尺寸轉(zhuǎn)換成實(shí)際尺寸(毫米)輸出到用戶端，供用戶直接使用。

　　            測(cè)量尺寸標(biāo)定方法    

　　1.測(cè)量標(biāo)定

　　使用已知尺寸的標(biāo)準(zhǔn)模塊如圓、小方塊、或刻度尺等，在圖像中檢測(cè)到像素尺寸后將已知實(shí)際尺寸值除以像素值即可得出像素比例值(單位：mm/pixel)。測(cè)量尺寸項(xiàng)目中常用測(cè)量標(biāo)定方法。

　　2.坐標(biāo)標(biāo)定

　　輸入幾組圖像坐標(biāo)(至少9組)，然后再輸入圖像坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)，經(jīng)過(guò)公式計(jì)算得出矩陣變換系數(shù)，即可實(shí)現(xiàn)將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到實(shí)際坐標(biāo)。在測(cè)量精度要求比較高的測(cè)量尺寸項(xiàng)目可以考慮使用坐標(biāo)標(biāo)定，具體實(shí)現(xiàn)內(nèi)容我們?cè)谙乱黄谡n程再做詳細(xì)說(shuō)明。

　　1.打開(kāi)ZDevelop軟件：打開(kāi)項(xiàng)目“基于形狀匹配的視覺(jué)定位”→在global_variable.bas文件中定義測(cè)量尺寸需要用到的全局變量。

　　
       '----------------------------分割線-----------------------------------------

　　'直線1測(cè)量參數(shù)數(shù)組，依次為中心cx、cy、w、h、angle、interp、sub_num、sub_width、filter_size、thresh、polor、select,都是圖像坐標(biāo)

　　GLOBAL DIM d_meas_param1(12) 'd開(kāi)頭表示數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

　　'直線2測(cè)量參數(shù)數(shù)組，依次為中心cx、cy、w、h、angle、interp、sub_num、sub_width、filter_size、thresh、polor、select,都是圖像坐標(biāo)

　　GLOBAL DIM d_meas_param2(12) 'd開(kāi)頭表示數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

　　'定義常用顏色變量，用于繪制圖形

　　GLOBAL C_RED, C_GREEN, C_BLUE, C_YELLOW

　　C_RED = RGB(255, 0, 0)

　　C_GREEN = RGB( 0,255, 0)

　　C_BLUE = RGB( 0, 0,255)

　　C_YELLOW= RGB(255,255, 0)

　　'創(chuàng)建模板時(shí)保存的直線1基準(zhǔn)區(qū)域位置向量1，x、y、angle

　　GLOBAL DIM d_meas_base_v1(3)

　　d_meas_base_v1(0) = 0

　　d_meas_base_v1(1) = 0

　　d_meas_base_v1(2) = 0

　　''創(chuàng)建模板時(shí)保存的直線2基準(zhǔn)區(qū)域位置向量2，x、y、angle

　　GLOBAL DIM d_meas_base_v2(3)

　　d_meas_base_v2(0) = 0

　　d_meas_base_v2(1) = 0

　　d_meas_base_v2(2) = 0

　　'直線1測(cè)量結(jié)果,依次為結(jié)果點(diǎn)stx、sty、endx、endy

　　GLOBAL DIM d_meas_rst1(4)

　　'直線2測(cè)量結(jié)果,依次為結(jié)果點(diǎn)stx、sty、endx、endy

　　GLOBAL DIM d_meas_rst2(4)

　　'定義顯示在界面上的長(zhǎng)度變量

　　GLOBAL DIM d_show_rst

　　''創(chuàng)建模板時(shí)保存的模板基準(zhǔn)點(diǎn)，score、x、y、angle、scale

　　GLOBAL DIM d_match_base_rst(5)

　　global dim d_meas_param(12)

　　'定義測(cè)量標(biāo)定時(shí)使用到的變量

　　GLOBAL PixLength,WorldLength,CalibParam

　　2.補(bǔ)充設(shè)計(jì)主界面。

　　3.新建主界面按下【測(cè)量設(shè)置】按鈕時(shí)彈出的測(cè)量參數(shù)設(shè)置窗口“Set_Select”，并設(shè)計(jì)界面布局。

　　4.在main.bas文件中添加主界面按下【測(cè)量設(shè)置】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'主界面按下測(cè)量設(shè)置按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB Goto_Meas()

　　    HMI_SHOWWINDOW(13)

　　END SUB

       　　↓    

　　5.在InitLocator.bas文件中初始化測(cè)量參數(shù)。

　　'---------------------分割線------------------

　　'初始化測(cè)量參數(shù)1

　　d_meas_param1(0) = 320.0 'roi中心x

　　d_meas_param1(1) = 240.0 'roi中心y

　　d_meas_param1(2) = 160 'roi寬

　　d_meas_param1(3) = 120.0 'roi高

　　d_meas_param1(4) = 0.0 'roi角度

　　d_meas_param1(5) = 1 '插值方式

　　d_meas_param1(6) = 20 '子區(qū)域的個(gè)數(shù)

　　d_meas_param1(7) = 5 '子區(qū)域的尺寸

　　d_meas_param1(8) = 3 '濾波尺寸

　　d_meas_param1(9) = 50 '閾值

　　d_meas_param1(10) = 0 '極性

　　d_meas_param1(11) = 0 '選擇邊緣位置

　　'初始化測(cè)量參數(shù)2

　　d_meas_param2(0) = 320.0 'roi中心x

　　d_meas_param2(1) = 240.0 'roi中心y

　　d_meas_param2(2) = 160 'roi寬

　　d_meas_param2(3) = 120.0 'roi高

　　d_meas_param2(4) = 0.0 'roi角度

　　d_meas_param2(5) = 1 '插值方式

　　d_meas_param2(6) = 20 '子區(qū)域的個(gè)數(shù)

　　d_meas_param2(7) = 5 '子區(qū)域的尺寸

　　d_meas_param2(8) = 3 '濾波尺寸

　　d_meas_param2(9) = 50 '閾值

　　d_meas_param2(10) = 0 '極性

　　d_meas_param2(11) = 0 '選擇邊緣位置

　　'初始化界面上顯示的結(jié)果值

　　d_meas_rst1(0) = 0

　　d_meas_rst1(1) = 0

　　d_meas_rst1(2) = 0

　　d_meas_rst1(3) = 0

　　d_meas_rst2(0) = 0

　　d_meas_rst2(1) = 0

　　d_meas_rst2(2) = 0

　　d_meas_rst2(3) = 0

　　d_show_rst = 0

　　'初始化標(biāo)定參數(shù)和像素比例

　　CalibParam = 0

　　WorldLength = 0

　　PixLength = 0

　　6.新建在“Set_Select”窗口界面按下【選擇測(cè)量器區(qū)域1】按鈕時(shí)彈出的“Set_Roi1”窗口,用于創(chuàng)建第一條尺寸邊緣的直線測(cè)量器并設(shè)置檢測(cè)直線的參數(shù)。

　　7.在draw.bas文件中添加在“Set_Select”窗口界面按下【選擇測(cè)量器區(qū)域1】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'-----------------分割線-------------------------

　　'測(cè)量器繪制

　　DIM is_redraw

　　is_redraw = 0

　　DIM set_roi_open_init

　　set_roi_open_init = 0

　　DIM sr_mpos_x, sr_mpos_y, hit_pos

　　'''''''''''''''''''''''''''''''''''

　　'按下選擇測(cè)量器區(qū)域1按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_sel_roi1()

    　　ZV_LATCHCLEAR(1) '清除鎖存

    　　ZV_LATCHSETSIZE(1, HMI_CONTROLSIZEX(14, 1), HMI_CONTROLSIZEY(14,1)) '設(shè)置鎖存的大小

    　　ZV_LATCH(grabImg, 1) '顯示圖像在鎖存上

    　　SET_COLOR(RGB(0,255,0))

    　　'圖像roi轉(zhuǎn)控件roi

    　　is_redraw = 0

    　　TABLE(11, d_meas_param1(0), d_meas_param1(1))

    　　ZV_POSFROMIMG(1, 1, 11, 11) '圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到HMI控件坐標(biāo)

    　　TABLE(13) = ZV_LENFROMIMG(1, d_meas_param1(2))

    　　TABLE(14) = ZV_LENFROMIMG(1, d_meas_param1(3))

    　　TABLE(15) = d_meas_param1(4)

    　　HMI_SHOWWINDOW(14)

　　END SUB

　　            ↓    

　　8.在draw.bas文件中添加Roi1根據(jù)鼠標(biāo)操作更新ROI位置的函數(shù)以及實(shí)時(shí)繪制Roi1的函數(shù)。

　　'根據(jù)鼠標(biāo)操作更新Roi1的位置

　　GLOBAL SUB update_roi1()

　　    if mouse_scan(21) = 1 then '

　　掃描按下操作

        　　hit_pos = ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 11, -1) '只有按下時(shí)可以改變擊中位置

        　　?TABLE(21),TABLE(22)

        　　is_redraw = 1

        　　endif

        　　if mouse_scan(21) = -1 then '

　　掃描松開(kāi)操作

        　　if TABLE(21)<(table(11)-table(13) or="">(TABLE(11)+TABLE(13)/2) or TABLE(22)<(table(12)-table(14) or="">(TABLE(12)+TABLE(14)/2) then

        　    　hit_pos=-1

        　　endif

        　　ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 11, hit_pos)

        　　?*TABLE(11,4)

        　　is_redraw = 1

        　　endif

        　　if (MOUSE_state(21)) then

            　　ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 11, hit_pos)

            　　is_redraw = 1

        　　endif

        　　if (1 = is_redraw) then

            　　is_redraw = 0

            　　ZV_POSTOIMG(1, 1, 11, 31)

            　　d_meas_param1(0) = TABLE(31)

            　　d_meas_param1(1) = TABLE(32)

            　　d_meas_param1(2) = ZV_LENTOIMG(1, TABLE(13))

            　　d_meas_param1(3) = ZV_LENTOIMG(1, TABLE(14))

            　　d_meas_param1(4) = TABLE(15)

            　　'如果選擇了補(bǔ)正源，就保存roi基準(zhǔn)

            　　if(TABLE(110) = 1) then

            　    　set_base_roi()

            　　endif

            　　SET_REDRAW

        　　endif

　　END SUB

　　'設(shè)置測(cè)量區(qū)域的基準(zhǔn)roi

　　GLoBAL SUB set_base_roi()

    　　d_meas_base_v1(0) = d_meas_param1(0)

    　　d_meas_base_v1(1) = d_meas_param1(1)

    　　d_meas_base_v1(2) = d_meas_param1(4)

    　　d_meas_base_v2(0) = d_meas_param2(0)

    　　d_meas_base_v2(1) = d_meas_param2(1)

    　　d_meas_base_v2(2) = d_meas_param2(4)

    　END SUB

    　'更新Roi1位置后實(shí)時(shí)繪制圖形

    　GLOBAL SUB draw_roi1()

    　　SET_COLOR(C_BLUE)

    　　TABLE(16, d_meas_param1(6), d_meas_param1(7)) '設(shè)置子區(qū)域個(gè)數(shù)和寬度兩個(gè)參數(shù)

    　　ZV_HMIRECT2(11, 300)

    　　DRAWLINE(TABLE(300), TABLE(301), TABLE(302), TABLE(303)) '外矩形

    　　DRAWLINE(TABLE(302), TABLE(303), TABLE(304), TABLE(305))

    　　DRAWLINE(TABLE(304), TABLE(305), TABLE(306), TABLE(307))

    　　DRAWLINE(TABLE(306), TABLE(307), TABLE(300), TABLE(301))

    　　DRAWLINE(TABLE(308), TABLE(309), TABLE(310), TABLE(311)) '方向箭頭

    　　DRAWLINE(TABLE(312), TABLE(313), TABLE(310), TABLE(311))

    　　DRAWLINE(TABLE(314), TABLE(315), TABLE(310), TABLE(311))

    　　if (0 = TABLE(316)) then return

    　　SET_COLOR(C_GREEN)

    　　DIM idx

    　　for idx = 0 to TABLE(316)-1

    　　    DRAWLINE(TABLE(317+idx*4), TABLE(318+idx*4), TABLE(319+idx*4), TABLE(320+idx*4))

    　　next

　　END SUB

　　9.在draw.bas文件中添加在“Set_Roi1”窗口界面按下【確定】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'設(shè)置Roi1窗口按下確定按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_meas_confirm1()

　　    HMI_CLOSEWINDOW(14)

　　END SUB

       　　↓    

　　10.新建在“Set_Select”窗口界面按下【選擇測(cè)量器區(qū)域2】按鈕時(shí)彈出的“Set_Roi2”窗口,用于創(chuàng)建第二條尺寸邊緣的直線測(cè)量器并設(shè)置檢測(cè)直線的參數(shù)。

　　11.在draw.bas文件中添加在“Set_Select”窗口界面按下【選擇測(cè)量器區(qū)域2】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'按下選擇測(cè)量器區(qū)域2按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_sel_roi2()

    　　ZV_LATCHCLEAR(1) '清除鎖存

    　　ZV_LATCHSETSIZE(1, HMI_CONTROLSIZEX(15, 1), HMI_CONTROLSIZEY(15,1)) '設(shè)置鎖存的大小

    　　ZV_LATCH(grabImg, 1) '顯示圖像在鎖存上

    　　SET_COLOR(RGB(0,255,0))

    　　'圖像roi坐標(biāo)轉(zhuǎn)控件roi

    　　is_redraw = 0

    　　TABLE(11, d_meas_param2(0), d_meas_param2(1))

    　　ZV_POSFROMIMG(1, 1, 11, 11) '圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到HMI控件坐標(biāo)

    　　TABLE(13) = ZV_LENFROMIMG(1, d_meas_param2(2))

    　　TABLE(14) = ZV_LENFROMIMG(1, d_meas_param2(3))

    　　TABLE(15) = d_meas_param2(4)

    　　HMI_SHOWWINDOW(15)

　　END SUB

       　　↓    

　　12.在draw.bas文件中添加Roi2根據(jù)鼠標(biāo)操作更新ROI位置的函數(shù)以及實(shí)時(shí)繪制Roi1的函數(shù)。

　　'根據(jù)鼠標(biāo)操作更新Roi2的位置

　　GLOBAL SUB update_roi2()

    　　if mouse_scan(21) = 1 then '掃描按下操作

        　　hit_pos = ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 11, -1) '只有按下時(shí)可以改變擊中位置

        　　is_redraw = 1

    　　endif

    　　if mouse_scan(21) = -1 then '掃描松開(kāi)操作

        　　ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 11, hit_pos)

        　　is_redraw = 1

    　　endif

        　　if (MOUSE_state(21)) then

        　　ZV_HMIADJRECT2(table(21), table(22), 11, hit_pos)

        　　is_redraw = 1

    　　endif

    　　if (1 = is_redraw) then

        　　is_redraw = 0

        　　ZV_POSTOIMG(1, 1, 11, 31)

        　　d_meas_param2(0) = TABLE(31)

        　　d_meas_param2(1) = TABLE(32)

        　　d_meas_param2(2) = ZV_LENTOIMG(1, TABLE(13))

        　　d_meas_param2(3) = ZV_LENTOIMG(1, TABLE(14))

        　　d_meas_param2(4) = TABLE(15)

        　　'如果選擇補(bǔ)正源，就保存roi基準(zhǔn)位置

    　　if(TABLE(110) = 1) then

    　　    set_base_roi()

    　　endif

    　　    SET_REDRAW

    　　endif

　　END SUB

　　'更新Roi2位置后實(shí)時(shí)繪制圖形

　　GLOBAL SUB draw_roi2()

    　　SET_COLOR(C_BLUE)

    　　TABLE(16, d_meas_param2(6), d_meas_param2(7)) '設(shè)置子區(qū)域個(gè)數(shù)和寬度兩個(gè)參數(shù)

    　　ZV_HMIRECT2(11, 300) '計(jì)算控件的矩形roi相應(yīng)的頂點(diǎn)和箭頭錨點(diǎn)

    　　DRAWLINE(TABLE(300), TABLE(301), TABLE(302), TABLE(303)) '外矩形

    　　DRAWLINE(TABLE(302), TABLE(303), TABLE(304), TABLE(305))

    　　DRAWLINE(TABLE(304), TABLE(305), TABLE(306), TABLE(307))

    　　DRAWLINE(TABLE(306), TABLE(307), TABLE(300), TABLE(301))

    　　DRAWLINE(TABLE(308), TABLE(309), TABLE(310), TABLE(311)) '方向箭頭

    　　DRAWLINE(TABLE(312), TABLE(313), TABLE(310), TABLE(311))

    　　DRAWLINE(TABLE(314), TABLE(315), TABLE(310), TABLE(311))

    　　if (0 = TABLE(316)) then return

    　　SET_COLOR(C_GREEN)

    　　DIM idx

    　　for idx = 0 to TABLE(316)-1

    　　    DRAWLINE(TABLE(317+idx*4), TABLE(318+idx*4), TABLE(319+idx*4), TABLE(320+idx*4))

    　　next

　　END SUB

　　13.在draw.bas文件中添加在“Set_Roi2”窗口界面按下【確定】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'設(shè)置Roi2窗口按下確定按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_meas_confirm2()

　    　HMI_CLOSEWINDOW(15)

　　END SUB

       　　↓    

　　14.新建meas.bas文件用于存放計(jì)算兩條直線的距離函數(shù)和標(biāo)定函數(shù)等測(cè)量相關(guān)函數(shù)，并在文件中添加實(shí)現(xiàn)函數(shù)。

　　'計(jì)算兩條直線的距離寬度

　　global sub length1()

    　　LOCAL dist,dist1,dist2

    　　local dis_tmp,dst_tmp1

    　　'計(jì)算直線2的起始點(diǎn)到直線1之間的距離

    　　dist = ZV_DISTPL(d_meas_rst2(0),d_meas_rst2(1),d_meas_rst1(0),d_meas_rst1(1),d_meas_rst1(2),d_meas_rst1(3))

    　　'計(jì)算直線2的終點(diǎn)到直線1之間的距離

    　　dist1 = ZV_DISTPL(d_meas_rst2(2),d_meas_rst2(3),d_meas_rst1(0),d_meas_rst1(1),d_meas_rst1(2),d_meas_rst1(3))

    　　'計(jì)算直線2的中點(diǎn)位置坐標(biāo)

    　　dis_tmp=(d_meas_rst2(0)+d_meas_rst2(2))/2

    　　dst_tmp1=(d_meas_rst2(1)+d_meas_rst2(3))/2

    　　'計(jì)算直線2的中點(diǎn)到直線1之間的距離

    　　dist2 = ZV_DISTPL(dis_tmp,dst_tmp1,d_meas_rst1(0),d_meas_rst1(1),d_meas_rst1(2),d_meas_rst1(3))

    　　TABLE(500)=(dist+dist1+dist2)/3 '兩直線之間的距離

    　　PixLength=TABLE(500)

    　　?TABLE(500)

　　end sub

　　'計(jì)算實(shí)際尺寸值

　　global sub length2()

    　　'實(shí)際尺寸=像素尺寸*像素比例

    　　TABLE(501)=TABLE(500)*CalibParam

　　end sub

　　'計(jì)算像素比例，即實(shí)際值/像素值

　　global sub calculation()

　    　CalibParam=WorldLength/TABLE(500)

　　end sub

　　15.在main.bas文件中添加“Set_Select”窗口界面按下【測(cè)試】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'測(cè)量設(shè)置界面按下測(cè)試按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_mea_test()

    　　'選擇補(bǔ)正源時(shí)先執(zhí)行定位檢測(cè)

    　　if(TABLE(110) = 1) then

    　    　btn_loc_test()

    　　endif

    　　ZVOBJECT mr1,mr2,mr3,mr4,rst1,rst2,rst3,rst4,colorImg

    　　ZVOBJECT contlist, tsContlist, mat_rigid

    　　LOCAL show_rst

    　　'測(cè)量區(qū)域roi補(bǔ)正

    　　if(TABLE(110) = 1 AND d_is_creModel = 1) then '如果使用補(bǔ)正源已經(jīng)開(kāi)啟且模板已經(jīng)創(chuàng)建

        　　'計(jì)算剛性變換矩陣

        　　ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid, d_match_base_rst(1), d_match_base_rst(2), d_match_base_rst(3), d_match_rst(1), d_match_rst(2), d_match_rst(3))

        　　'使用變換矩陣mat_rigid對(duì)輸入Roi1基準(zhǔn)向量進(jìn)行補(bǔ)正，補(bǔ)正后的向量存入開(kāi)始索引為0的TABLE中

        　　ZV_VECTORCORRECT(mat_rigid, d_meas_base_v1(0), d_meas_base_v1(1),d_meas_base_v1(2), 0)

        　　d_meas_param1(0) = TABLE(0)

        　　d_meas_param1(1) = TABLE(1)

        　　d_meas_param1(4) = TABLE(2)

        　　'使用變換矩陣mat_rigid對(duì)輸入Roi2基準(zhǔn)向量進(jìn)行補(bǔ)正，補(bǔ)正后的向量存入開(kāi)始索引為0的TABLE中

        　　ZV_VECTORCORRECT(mat_rigid, d_meas_base_v2(0), d_meas_base_v2(1),d_meas_base_v2(2), 0)

        　　d_meas_param2(0) = TABLE(0)

        　　d_meas_param2(1) = TABLE(1)

        　　d_meas_param2(4) = TABLE(2)

　　endif

　　'測(cè)量區(qū)域1

　　'生成直線1測(cè)量的旋轉(zhuǎn)區(qū)域

　　ZV_MRGENLINE(mr1, d_meas_param1(0), d_meas_param1(1), d_meas_param1(2), d_meas_param1(3), d_meas_param1(4), 1, d_meas_param1(6), d_meas_param1(7))

　　'設(shè)置直線1的檢測(cè)參數(shù)，包括濾波器尺寸，閾值，邊緣極性，邊緣位置

　　ZV_MRSETADV(mr1, d_meas_param1(8), d_meas_param1(9), d_meas_param1(10), d_meas_param1(11))

　　'測(cè)量區(qū)域2

　　'生成直線2測(cè)量的旋轉(zhuǎn)區(qū)域

　　ZV_MRGENLINE(mr2, d_meas_param2(0), d_meas_param2(1), d_meas_param2(2), d_meas_param2(3), d_meas_param2(4), 1, d_meas_param2(6), d_meas_param2(7))

　　'設(shè)置直線2的檢測(cè)參數(shù)，包括濾波器尺寸，閾值，邊緣極性，邊緣位置

　　ZV_MRSETADV(mr2, d_meas_param2(8), d_meas_param2(9), d_meas_param2(10), d_meas_param2(11))

　　'將矩形測(cè)量區(qū)域測(cè)量到的目標(biāo)直線1端點(diǎn)存儲(chǔ)到起始索引為61的TABLE

　　ZV_MRLINE(mr1, grabImg, rst1, 61)

　　d_meas_rst1(0) = TABLE(61)

　　d_meas_rst1(1) = TABLE(62)

　　d_meas_rst1(2) = TABLE(63)

　　d_meas_rst1(3) = TABLE(64)

　　'將矩形測(cè)量區(qū)域測(cè)量到的目標(biāo)直線2端點(diǎn)存儲(chǔ)到起始索引為71的TABLE

　　ZV_MRLINE(mr2, grabImg, rst2, 71)

　　ZV_MATINFO(rst2, 0) 'table(0)作為臨時(shí)變量

　　d_meas_rst2(0) = TABLE(71)

　　d_meas_rst2(1) = TABLE(72)

　　d_meas_rst2(2) = TABLE(73)

　　d_meas_rst2(3) = TABLE(74)

　　'計(jì)算兩條直線的距離寬度

　　length1()

　　d_show_rst=TABLE(500)

　　if(CalibParam>0) then

        　　'計(jì)算實(shí)際長(zhǎng)度

        　　length2()

    　　d_show_rst=TABLE(501)

    　　endif

    　　'繪制結(jié)果線

    　　ZV_GRAYTORGB(grabImg, colorImg)

    　　ZV_LINE(colorImg, TABLE(61), TABLE(62), TABLE(63), TABLE(64), C_GREEN)

    　　ZV_LINE(colorImg, TABLE(65), TABLE(66), TABLE(67), TABLE(68), C_GREEN)

    　　ZV_LINE(colorImg, TABLE(71), TABLE(72), TABLE(73), TABLE(74), C_GREEN)

    　　ZV_LINE(colorImg, TABLE(75), TABLE(76), TABLE(77), TABLE(78), C_GREEN)

    　　ZV_LATCH(colorImg,0)

　　END SUB

       　　↓    

　　在main.bas文件中添加“Set_Select”窗口界面按下【測(cè)試】按鈕時(shí)仿真的效果圖。

　　測(cè)試按鈕效果圖

　　16.設(shè)置“Set_Select”窗口界面【計(jì)算】按鈕關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　在“Set_Select”窗口界面按下【計(jì)算】按鈕時(shí)仿真的效果圖。

　　計(jì)算按鈕效果圖

　　17.在“Set_Select”窗口界面中關(guān)聯(lián)界面控件變量。

　　18.在main.bas文件中添加“Set_Select”窗口界面按下【返回主界面】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'按下返回主界面按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB Goto_Main()

　　    HMI_CLOSEWINDOW(13)

　　END SUB

       　　↓    

　　19.在main.bas文件中修改主界面按下【單次執(zhí)行】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)并關(guān)聯(lián)動(dòng)作函數(shù)名。

　　'主界面按下單次執(zhí)行按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)

　　GLOBAL SUB btn_test()

    　　'采集一幀圖像

    　　btn_grab

    　　'執(zhí)行測(cè)量測(cè)試部分代碼

    　    　btn_mea_test()

　　END SUB

       　　↓    

　　在主界面按下【單次執(zhí)行】按鈕時(shí)仿真的效果圖。

　　20.在main.bas文件中修改主界面按下【連續(xù)執(zhí)行】按鈕時(shí)響應(yīng)的函數(shù)中執(zhí)行的任務(wù)函數(shù)內(nèi)容。

　　main_task:

    　　while(1)

        　　if (0 = run_switch) then

        　    　exit while

        　　endif

        　　'以下執(zhí)行相關(guān)定位操作

        　　btn_grab()

        　　btn_mea_test()

    　　wend

　　END

　　在主界面按下【連續(xù)執(zhí)行】按鈕時(shí)仿真仿真執(zhí)行的效果圖。

　　連續(xù)運(yùn)行效果圖1

　　連續(xù)運(yùn)行效果圖2

　　在不同位置以不同角度放置時(shí)，均能檢測(cè)到對(duì)應(yīng)尺寸。

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)VPLC系列機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)快速入門(mén)(五)——尺寸測(cè)量就分享到這里，更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“            正運(yùn)動(dòng)小助手    ”公眾號(hào)。

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