視頻教程：《運(yùn)動控制器RTEX總線使用入門》

　　             運(yùn)動控制器RTEX總線使用入門    

        　　01 準(zhǔn)備工作    

        　　一、材料準(zhǔn)備    

　　1.硬件

　　A.ZMC460N控制器一臺，帶RTEX總線接口。

　　B.松下RTEX伺服驅(qū)動器+電機(jī)一套。

　　C.電腦一臺。

　　D.帶屏蔽層網(wǎng)線若干。

　　E.24V直流電源一個(gè)。

　　F.接線端子與連接線若干。

　　2.軟件

　　A.ZDevelop V3.10版本控制器編程軟件。

　　從正運(yùn)動官網(wǎng)www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運(yùn)行應(yīng)用程序，無需安裝。

　　B.松下伺服驅(qū)動器上位機(jī)調(diào)試軟件。

　　從松下官網(wǎng)下載后安裝。

　　             二、硬件接線    

　　1.控制器接線

　　控制器接口的用途參見下圖。

　　A.主電源：將控制器主電源接線端子上的E+24V端子接入24V直流電源正極，將EGND端子接入24V直流電源負(fù)極。

　　B.以太網(wǎng)EtherNET端口接線：使用一根網(wǎng)線將控制器的EtherNET端口與電腦的以太網(wǎng)口相連。

　　C.RTEX伺服驅(qū)動器與控制器接線：RTEX總線用于接松下RTEX伺服驅(qū)動器，RTEX的接線方法參見下方的配置圖。

　　RTEX總線需要接兩根線，TX為發(fā)送端、RX為接收端。TX需要連接至RX，RX需要連接至TX，所有的設(shè)備連接成一個(gè)回路，中間不允許斷開。

　　使用一根網(wǎng)線將控制器的RTEX總線的RX端口與伺服驅(qū)動器的TX端口相連，使用另一根網(wǎng)線將控制器的RTEX總線的TX端口與伺服驅(qū)動器的RX端口相連。

　　配置圖

　　連接多個(gè)RTEX驅(qū)動器時(shí)，控制器的TX端口與第一個(gè)伺服驅(qū)動器的RX端口相連，第一個(gè)伺服驅(qū)動器的TX端口再連接第二個(gè)驅(qū)動器的RX端口，以此類推，最后一個(gè)驅(qū)動器的TX端口連接到控制器的RX端口，構(gòu)成完整的通訊回路。

　　設(shè)備編號和驅(qū)動器編號按連接順序自動從0開始編號，與EtherCAT總線編號規(guī)則相同。

　　2.驅(qū)動器接線

　　伺服驅(qū)動器與電機(jī)和編碼器的接線參見驅(qū)動器手冊，將驅(qū)動器接上電源。

　　             02 軟件連接方法    

　　             一、控制器與電腦網(wǎng)口通訊    

　　控制器與電腦可以通過串口或網(wǎng)口連接，下面以網(wǎng)口連接例展開說明。

　　先將控制器與電腦用網(wǎng)線連接好，接通控制器的電源，再打開ZDevelop編程軟件，點(diǎn)擊菜單欄“控制器”→“連接”，打開“連接到控制器”窗口。

　　通過“連接到控制器”窗口，可以快速查看本機(jī)IP，對比控制器與電腦是否處于同一網(wǎng)段。

　　IP地址列表下拉選擇時(shí)，會自動查找當(dāng)前局域網(wǎng)可用的控制器IP地址(控制器上電POWER燈和RUN燈亮的時(shí)候就能查找到該控制器的IP地址)。

　　同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)有多個(gè)控制器的時(shí)候，IP的下拉列表若沒有顯示目標(biāo)控制器的IP地址，可以采取IP掃描來查看當(dāng)前所有可用的控制器IP地址，掃描完成之后確定關(guān)閉此窗口，重新在IP下拉列表選擇。

　　選擇正確的IP地址，點(diǎn)擊連接之后，編程軟件與控制器連接成功，在線命令與輸出窗口打印信息提示。

　　控制器出廠的缺省IP地址為192.168.0.11，“連接到控制器”窗口能顯示出本機(jī)IP地址，請注意設(shè)置有線網(wǎng)卡與無線網(wǎng)卡各自的IP。電腦需要設(shè)置IP地址與控制器IP處于同一網(wǎng)段才能連接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通訊。

　　若控制器與電腦不處于同一網(wǎng)段，則需要修改控制器或電腦其中之一的IP地址，使二者處于同一網(wǎng)段。

　　修改控制器IP地址需要先使用串口連接控制器，獲取控制器IP地址，然后修改本機(jī)IP或控制器IP使二者處于同一網(wǎng)段。

　　             二、驅(qū)動器軟件與驅(qū)動器通信    

　　修改驅(qū)動器參數(shù)先連接驅(qū)動器，可選USB線或WLAN連接驅(qū)動器，這里使用USB線連接電腦與驅(qū)動器端的X1端口，給驅(qū)動器上電，打開松下驅(qū)動器軟件PANATERM，彈出“選擇與驅(qū)動器通信”窗口，選擇與驅(qū)動器通過USB連接后，自動獲取到驅(qū)動器信息顯示在窗口內(nèi)，點(diǎn)擊OK連接成功，就能與驅(qū)動器通信，讀取驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置，對驅(qū)動器參數(shù)進(jìn)行變更。

　             　03 RTEX總線驅(qū)動器    

　             　參數(shù)設(shè)置    

　　             一、驅(qū)動器參數(shù)修改    

　　RTEX修改驅(qū)動器參數(shù)類似EtherCAT，一是采用松下驅(qū)動器軟件修改，二是使用指令修改，DRIVE_READ參數(shù)讀取、DRIVE_WRITE參數(shù)寫入，在總線開啟后再使用指令修改，伺服參數(shù)的功能與設(shè)置參見松下RTEX驅(qū)動器手冊描述。

　　語法：DRIVE_READ(參數(shù),數(shù)據(jù)存儲到VR的位置)

　　語法：DRIVE_WRITE(參數(shù),參數(shù)值)

　　             參數(shù)寫法：不同類型的參數(shù)讀寫語法不同    

　　參數(shù)分類*256+參數(shù)編號(Pr7.20=7*256+20)

　　參數(shù)=130，讀取鉗位的狀態(tài),BIT0,BIT1表示兩個(gè)通道的狀態(tài)

　　參數(shù)=$10000+(ssid)讀取RTEX驅(qū)動器系統(tǒng)信息，字符串存儲在VRSTRING

　　參數(shù)=$20000+(報(bào)警功能碼)+($1000*索引)讀取報(bào)警信息

　　參數(shù)=$30000+(監(jiān)視功能碼)+($1000*索引)讀取監(jiān)視器信息

　　             指令讀寫參數(shù)示例:    

　　BASE(0) '選擇軸0對應(yīng)的驅(qū)動器

　　DRIVE_WRITE(7*256+11,6) '寫Pr7.11參數(shù)為6

　　DRIVE_WRITE(0*256+0,1) '寫Pr0.00參數(shù)為1

　　DRIVE_READ(0*256+0) '讀Pr0.00參數(shù)的值

　　DRIVE_READ(0*256+0) AXIS(1) '讀Pr0.00參數(shù)的值,AXIS指定軸號，不指定讀取軸0

　　DRIVE_READ($10000+$01) '讀取廠商名，不指定存儲位置時(shí)，直接打印出來

　　             驅(qū)動器修改參數(shù)示例：    

　　電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向可以通過參數(shù)Pr0.00調(diào)整，可選擇CW為正方向或選擇CCW為正方向。下圖選擇CCW為正方向，即發(fā)送正方向的運(yùn)動指令時(shí)，電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針。

　　參數(shù)修改完成之后，電機(jī)EEP按鈕，將修改的參數(shù)寫入驅(qū)動器的EEPROM里，給驅(qū)動器重新上電參數(shù)生效。

　　電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的定義：從負(fù)載側(cè)的軸端看，順時(shí)針為CW，逆時(shí)針為CCW。

　　PR0.00參數(shù)方向設(shè)置參考：

　　             二、電子齒輪比    

　　伺服電機(jī)電子齒輪比就是伺服對接收到的控制器脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小，比值大于1就是放大，比值小于1就是縮小，比值等于1時(shí)電機(jī)接受脈沖數(shù)等于控制器發(fā)出脈沖數(shù)。

　　電子齒輪比通過Pr0.09與Pr0.10的比值確定，電子齒輪比=Pr0.09/Pr0.10。

　　計(jì)算公式：電機(jī)接收的實(shí)際脈沖數(shù)=控制器發(fā)送脈沖數(shù)*電子齒輪比

　　例如：控制器發(fā)出脈沖10000個(gè)，電子齒輪比分子設(shè)為1，分母設(shè)為2，電子齒輪比為0.5，那么伺服實(shí)際運(yùn)行按照5000個(gè)脈沖來進(jìn)行。控制器發(fā)出脈沖10000個(gè)，電子齒輪比分子設(shè)為2，分母設(shè)為1，電子齒輪比為2，那么伺服實(shí)際運(yùn)行按照20000個(gè)脈沖來進(jìn)行。

　　松下RTEX驅(qū)動器電子齒輪的比值在1/1000-8000倍的范圍內(nèi)有效，超出此范圍驅(qū)動器報(bào)錯(cuò)。

　　電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的指令脈沖數(shù)通過Pr0.08設(shè)置，如上圖設(shè)為10000，表示發(fā)送10000個(gè)脈沖能使電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈。

　　             三、通訊周期    

　　控制器的周期必須與驅(qū)動器周期一致才可以成功通訊，控制器周期出廠默認(rèn)為1ms，通過升級固件修改控制器周期。

　　Rtex總線驅(qū)動器的通訊周期目前有2種，0.5ms和1ms，通過設(shè)置驅(qū)動器參數(shù)P7.20和P7.21選擇。

　　注意P7.21參數(shù)一定要設(shè)置為1，否則無法通訊。

　　驅(qū)動器的周期可以通過指令修改，也可以通過驅(qū)動器軟件找到上述參數(shù)直接修改。

　　             指令讀寫驅(qū)動器通訊周期示例：    

　　'讀取通訊周期，讀取的數(shù)據(jù)存儲在VR里

　　DRIVE_READ(7*256+20,0) 'Pr7.20=7*256+20，Rtex通訊周期：3-0.5ms，6-1ms

　　DRIVE_READ(7*256+21,1) 'Pr7.21=7*256+21，Rtex指令更新周期比：1

　　'修改通訊周期，修改完寫入EEPROM，重啟生效

　　DRIVE_WRITE(7*256+20,SERVO_PERIOD/1000*6) 'Pr7.20=7*256+20，Rtex通訊周期：3-0.5ms，6-1ms

　　DRIVE_WRITE(7*256+21,1) 'Pr7.21=7*256+21，Rtex指令更新周期比：1

　　DRIVE_WRITE(128,1) '寫EEPROM,修改完成后需要斷電

　　             驅(qū)動器軟件修改通訊周期示例：    

　　連接驅(qū)動器軟件，在參數(shù)窗口，找到參數(shù)分類7，修改Pr7.20和Pr7.21修改驅(qū)動器周期。

　　             四、驅(qū)動器IO映射    

　　驅(qū)動器IO映射需要先將DRIVE_PROFILE=1，表示帶驅(qū)動器IO映射(DRIVE_PROFILE=0不帶驅(qū)動器IO映射)，然后使用DRIVE_IO指令設(shè)置驅(qū)動器IO地址，映射的編號范圍不要與總線上的其他設(shè)備的IO編號重復(fù)。

　　映射完成，控制器就能通過映射的驅(qū)動器IO編號，操作驅(qū)動器IO電平。不映射無法通過控制器操作驅(qū)動器IO。

　　DRIVE_IO (軸號)=輸入輸出IO起始編號。

　　示例：

　　DRIVE_PROFILE(iAxis) = 1 '帶驅(qū)動器IO映射

　　DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '設(shè)定驅(qū)動器輸入/輸出IO起始編號

　　驅(qū)動器的IO操作，打開參數(shù)窗口的參數(shù)分類4，對輸出輸出的進(jìn)行設(shè)定。

　　             五、驅(qū)動器軸映射    

　　RTEX總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號按照連接順序從0開始自動編號，驅(qū)動器編號也是按連接順序給驅(qū)動器設(shè)備自動從0開始編號的，只算總線上的驅(qū)動器設(shè)備，其他設(shè)備是沒有驅(qū)動器編號的。

　　RTEX總線上連接的驅(qū)動器需要使用指令映射驅(qū)動器的軸號，使用AXIS_ADDRESS 指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅(qū)動器軸號，發(fā)送脈沖，控制驅(qū)動器所連的電機(jī)運(yùn)行。

　　軸映射寫在總線初始化程序中，總線掃描之后，開啟總線之前。

　　語法：AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅(qū)動器編號+1

　　單總線控制器的總線槽位號缺省為0，即只支持RTEX總線的控制器，RTEX從槽位號是0。使用ZMC460N時(shí)，由于是雙總線控制器，EtherCAT總線槽位號為0，RTEX的槽位號為1。軸號為驅(qū)動器映射的目標(biāo)軸號，映射時(shí)每個(gè)驅(qū)動器的軸號不重復(fù)，指向空閑軸號即可。

　　示例：

　　'單總線RTEX槽位號填0，雙總線RTEX槽位號為1。

　　AXIS_ADDRESS (6)=(1<<16)+0+1 '第一個(gè)RTEX驅(qū)動器，驅(qū)動器編號0，綁定為軸6

　　AXIS_ADDRESS (7)=(1<<16)+1+1 '第二個(gè)RTEX驅(qū)動器，驅(qū)動器編號1，綁定為軸7

　　AXIS_ADDRESS (8)=(1<<16)+2+1 '第三個(gè)RTEX驅(qū)動器，驅(qū)動器編號2，綁定為軸8

　　ATYPE(6)=50 '設(shè)置為RTEX軸類型，50-位置 51-速度 52-轉(zhuǎn)矩

　　ATYPE(7)=50

　　ATYPE(8)=50

　　             六、驅(qū)動器控制模式    

　　RTEX總線的控制模式有三種，使用ATYPE指令設(shè)置，ATYPE=50位置模式，ATYPE=51速度模式，ATYPE=52力矩模式。

　　位置模式采用運(yùn)動指令控制軸運(yùn)動，速度和力矩模式采用DAC指令控制軸運(yùn)動，速度與力矩模式下切換其他模式的時(shí)候先將DAC置0，再修改ATYPE的值，防止發(fā)生事故。

　　控制模式由參數(shù)Pr0.01設(shè)定，選擇0半閉環(huán)控制，此時(shí)可以使用ATYPE指令切換控制器的控制模式，例如位置、速度和力矩模式。

　　1.ATYPE=50位置模式

　　設(shè)置好軸參數(shù)，使用運(yùn)動控制器指令控制電機(jī)運(yùn)行。

　　2.ATYPE=51速度模式

　　速度模式下使用DAC指令設(shè)置電機(jī)的運(yùn)行速度，并持續(xù)運(yùn)行，此模式下不能使用運(yùn)動指令，故無需設(shè)置軸參數(shù)，將DAC=0停止運(yùn)行。

　　速度模式下若要切換模式，為防止事故，先將DAC置0后再使用ATYPE指令切換。

　　RTEX速度模式下，通過參數(shù)Pr7.25設(shè)定速度單位，值為0對應(yīng)單位：r/min，值為1對應(yīng)單位：指令單位/s。

　　速度模式使用DRIVE_READ讀取速度的單位，如下圖值為0，此時(shí)單位是r/min。DRIVE_READ讀取不填參數(shù)保存地址時(shí)直接打印出來。

　　3.ATYPE=52力矩模式

　　修改ATYPE切換到力矩模式之前，請先將驅(qū)動器參數(shù)Pr6.47的第一位置為0，關(guān)閉2自由度控制模式。

　　再通過參數(shù)Pr3.17設(shè)置速度限制，如下圖(參照松下Rtex手冊)。Pr3.17(速度限制選擇)的設(shè)定值是0時(shí)，通過Pr3.21設(shè)置速度限制，設(shè)定值是1時(shí)，可以通過SL_SW切換轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度限制值。

　　DRIVE_WRITE指令設(shè)置參考：按軸號依次設(shè)置

　　DRIVE_WRITE(6*256+47,0) AXIS(0) 'Pr6.47設(shè)為0，關(guān)閉2自由度控制模式

　　DRIVE_WRITE(3*256+17,0) AXIS(0) 'Pr3.17速度限制選擇設(shè)為0，通過Pr3.21設(shè)置速度限制

　　DRIVE_WRITE(3*256+21,5000) AXIS(0) 'Pr3.21速度限制設(shè)為5000

　　DRIVE_READ指令讀取驅(qū)動器設(shè)置情況:

　　將所有參與運(yùn)動的軸均按照以上參數(shù)設(shè)置完成，就可以切換力矩模式，使用DAC指令發(fā)送力矩控制電機(jī)持續(xù)運(yùn)行，此模式下不能使用運(yùn)動指令，故無需設(shè)置軸參數(shù)，將DAC=0停止運(yùn)行。

　　力矩模式下若要切換模式，為防止事故，先將DAC置0后再使用ATYPE指令切換。

　　             七、驅(qū)動器回零    

　　RTEX總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令。RTEX總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式。

　　驅(qū)動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅(qū)動器手冊，mode2填入對應(yīng)驅(qū)動器回零模式值，見下表松下驅(qū)動器提供的回零模式，注意此時(shí)的原點(diǎn)限位等信號要接在驅(qū)動器上，并使用指令設(shè)置這些特殊信號對應(yīng)的IO口，所以要使用驅(qū)動器回零時(shí)需要對驅(qū)動器的IO進(jìn)行映射。

　　語法：DATUM(21,$11) '按驅(qū)動器當(dāng)前回零模式開始回零

　　RTEX總線驅(qū)動器回零模式

　　             八、驅(qū)動器報(bào)警    

　　觀察驅(qū)動器上LED面板上是否有報(bào)錯(cuò)信息，報(bào)錯(cuò)會顯示錯(cuò)誤碼，根據(jù)驅(qū)動器手冊排查錯(cuò)誤，修正后將報(bào)警清零。

　　若控制器連接了ZDevelop軟件，驅(qū)動器報(bào)錯(cuò)時(shí)，AXISSTATUS軸狀態(tài)提示錯(cuò)誤信息。

　　打開驅(qū)動器軟件的報(bào)警窗口，也能看當(dāng)前驅(qū)動器是否有警報(bào)，或查詢歷史警報(bào)。

        　　04 RTEX總線    

　　             初始化程序    

　　             一、初始化程序    

　　RTEX總線上連接的電機(jī)需要編寫一段RTEX總線初始化程序來進(jìn)行使能。使能之后的應(yīng)用與脈沖電機(jī)一致，運(yùn)動指令都是相同的。

　　初始化程序一般過程：

　　1.使用SLOT_SCAN掃描設(shè)備，判斷RETURN是否正確，未連接設(shè)備時(shí)會報(bào)錯(cuò)。

　　2.通過NODE_INFO/ NODE_AXIS_COUNT等對設(shè)備類型、信息等進(jìn)行判斷。

　　3.依次設(shè)置AIXS_ADDRESS，ATYPE，DRIVE_PROFILE，DRIVE_IO等。

　　4.SLOT_START啟動設(shè)備。

　　5.建立連接后主站和從站即可進(jìn)行周期性數(shù)據(jù)交換。

　　RTEX初始化程序與EtherCAT總線初始化類似，初始化參考程序如下：

　　'***************************RTEX總線初始化

　　global CONST MAX_AXISNUM =60 '最大軸數(shù)

　　global CONST Bus_Slot = 1 '槽位號0(單總線控制器缺省0)

　　global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脈沖軸起始軸號

　　global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脈沖軸軸數(shù)量

　　global CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號

　　global CONST Bus_NodeNum = 2 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測到的從站數(shù)量是否一致

　　global Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)

　　Bus_InitStatus = -1

　　global Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)

　　delay(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動器上電，具體根據(jù)驅(qū)動器調(diào)整延時(shí)

　　?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"

　　Rtex_Init() '初始化RTEX總線

　　while (Bus_InitStatus = 0) '重新初始化

　    　Rtex_Init()

　　wend

　　end

　　'*******************************RTEX總線初始化********************************

　　'初始流程: slot_scan(掃描總線) -> 從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io -> SLOT_START(啟動總線) -> 初始化成功

　　'*******************************************************************************

　　global sub Rtex_Init()

    　　local Node_Num,Temp_Axis

    　　RAPIDSTOP(2)

    　　for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化還原軸類型

        　　AXIS_ENABLE(i) = 0

        　　atype(i)=0

        　　AXIS_ADDRESS(i) =0

        　　DELAY(10) '防止所有驅(qū)動器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過大

　　next

　　Bus_InitStatus = -1

　　Bus_TotalAxisnum = 0

　　SLOT_STOP(Bus_Slot)

　　delay(200)

　　SLOT_SCAN(Bus_Slot) '掃描總線

　　if return then

    　　?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)

    　　if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判斷總線檢測數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量

        　　?""

        　　?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)

        　　Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示

        　　return

　　endif

　　'"開始映射軸號"

　　for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)

    　　if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)

        　　for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對一拖多驅(qū)動器)

            　　Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號按NODE順序分配

            　　'Temp_Axis = Dirve_Alias '軸號按驅(qū)動器設(shè)定的撥碼分配(一拖多需要特殊處理)

            　　'Sub_SetNodePara(Node_Num,Temp_Axis)

            　　if return = FALSE then

                　　Bus_InitStatus = 0 '通訊周期不匹配

                　　return

            　　endif

            　　base(Temp_Axis)

            　　AXIS_ADDRESS=(1<<16)+Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號

            　　ATYPE=50 '設(shè)置控制模式 50-位置 51-速度 52-轉(zhuǎn)矩

            　　disable_group(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組

            　　Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1

        　　next

    　　endif

　　next

　　?"軸號映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum

　　DELAY 200

　　SLOT_START(Bus_Slot) '啟動總線

　　if return then

　　wdog=1 '使能總開關(guān)

　　'?"開始清除驅(qū)動器錯(cuò)誤"

　　for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1

    　　BASE(i)

    　　    ' DRIVE_CLEAR(0)

    　　DELAY 50

    　　datum(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"

    　　DELAY 50

    　　'"軸使能"

    　　AXIS_ENABLE=1

　　next

　　Bus_InitStatus = 1

　　?"軸使能完成"

    　　'本地脈沖軸配置

    　　    for i = 0 to PUL_AxisNum - 1

                　　base(PUL_AxisStart + i)

                　　AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i

                　　ATYPE = 4

            　　next

            　　?"總線開啟成功"

        　　else

            　　?"總線開啟失敗"

            　　Bus_InitStatus = 0

        　　endif

    　　else

        　　?"總線掃描失敗"

        　　Bus_InitStatus = 0

    　　endif

　　end sub

　　'**********************************從站節(jié)點(diǎn)特殊參數(shù)配置********************************

　　'通過DRIVE_READ/DRIVE_WRITE修改從站參數(shù)(具體參數(shù)查看驅(qū)動器手冊)

　　'******************************************************************************************

　　global sub Sub_SetNodePara(iNode,Iaxis)

    　　base(Iaxis)

    　　vr(0) = 0

    　　vr(1) = 0

    　　DRIVE_READ(7*256+20,0) '(Pr7.20=7*256+20)Rtex通訊周期 3-0.5ms 6-1ms

    　　DRIVE_READ(7*256+21,1) '(Pr7.21=7*256+21)Rtex指令更新周期比 1

    　　if (vr(0)/6 *1000 <> SERVO_PERIOD) or (vr(1) <> 1) then '判斷驅(qū)動器周期和控制器周期是否匹配

        　　?"總線周期不匹配：","控制周期-",SERVO_PERIOD,"軸號-",Iaxis,"伺服周期-",(vr(0)/6 *1000*vr(1))

        　　'DRIVE_WRITE(7*256+20,SERVO_PERIOD/1000*6) '(Pr7.20=7*256+20)Rtex通訊周期 3-0.5ms 6-1ms

        　　'DRIVE_WRITE(7*256+21,1) '(Pr7.21=7*256+21)Rtex指令更新周期比 1

        　　'DRIVE_WRITE(128,1) '寫EEPROM,修改完成后需要斷電

        　　return FALSE

    　　endif

    　　return TRUE

　　end sub

        　　二、總線狀態(tài)查看    

　　總線狀態(tài)查看的前提是初始化操作成功，控制器與驅(qū)動器接線正確，否則無法查看以下信息。

　　1.在菜單欄“控制器”→“控制器狀態(tài)”窗口查看“槽位1節(jié)點(diǎn)”，單總線控制器查看“槽位0節(jié)點(diǎn)”。

　　2.還可以通過在線命令發(fā)送?*RTEX打印RTEX總線上的全部設(shè)備信息。

　　3.在菜單欄“調(diào)試”→“總線狀態(tài)診斷”打開如下窗口查看控制器所有總線槽位接口的設(shè)備信息。

　　實(shí)際運(yùn)行效果參見視頻尾部演示部分。

　　《運(yùn)動控制器RTEX總線使用入門》就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文詳解請關(guān)注我們的公眾號“正運(yùn)動小助手”。

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