摘 要：為了對模型復(fù)雜的輪式地面機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,應(yīng)用了模糊遺傳PID控制方法。先用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立車體模型，再用遺傳PID進(jìn)行參數(shù)尋優(yōu),最后用優(yōu)化參數(shù)控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向。該方法能直觀地判斷PID參數(shù)是否有效。經(jīng)過對車體轉(zhuǎn)向控制的實(shí)驗(yàn)研究，控制效果良好。 關(guān)鍵詞：地面機(jī)器人; 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); PID; 轉(zhuǎn)向控制 1 概述 　　輪式機(jī)器人在速度、轉(zhuǎn)向角度等參數(shù)變化后，系統(tǒng)參數(shù)變化很大，難以精確建模。對車體進(jìn)行精確轉(zhuǎn)向控制很困難。 　　本文根據(jù)輪式機(jī)器人的特點(diǎn)，提出了一種模糊人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的建立方法。先將速度模糊化，再將一個(gè)大型的多節(jié)點(diǎn)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，化解成不同速度下多個(gè)子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之間用模糊控制的方法進(jìn)行連接，對每一個(gè)子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以作多個(gè)連續(xù)給定的試驗(yàn)，進(jìn)行大量的訓(xùn)練，保證每一個(gè)子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)精度很高。這種方法能大大減小計(jì)算量，適用于實(shí)際情況。 詳情請點(diǎn)擊：輪式機(jī)器人模糊遺傳PID轉(zhuǎn)向控制實(shí)驗(yàn)研究