下面以軸0運(yùn)動(dòng)程序?yàn)槔?，展示具體創(chuàng)建工程步驟。該方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

　　操作環(huán)境

　　系統(tǒng)環(huán)境：RTX3.7

　　軟件版本：WMX3_V3.4u1_64bit，PyCharm2019.3

　　編程語(yǔ)言：python3.6.2

　　步驟

　　1.利用Pycharm創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目。

　　圖1.創(chuàng)建項(xiàng)目界面

　　圖2.創(chuàng)建項(xiàng)目配置界面

　　2.復(fù)制庫(kù)文件到Python項(xiàng)目目錄下。

　　（默認(rèn)位置：C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib\PythonApi）

　　圖3.復(fù)制庫(kù)文件

　　3.復(fù)制”IMDLL.dll”到Python項(xiàng)目目錄下。

　?。J(rèn)位置：C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib）

　　圖4.復(fù)制IMDLL文件

　　4.右鍵單擊文件夾，選擇“新建--PythonFile”，創(chuàng)建新的”P(pán)ython文件。

　　圖5.創(chuàng)建執(zhí)行文件

　　5.添加下面的示例代碼到程序頁(yè)面，啟動(dòng)通訊，引擎將與伺服，IO模塊或者其他從站設(shè)備建立通訊并控制軸運(yùn)動(dòng)，此外，WMX3也可以啟動(dòng)虛擬平臺(tái)通訊（simulator platform），用于測(cè)試，模擬仿真。

　　圖6.編寫(xiě)代碼

　　from WMX3ApiPython import*

　　from time import*

　　def main():

　　Device=WMX3Api()

　　Wmx3Lib_cm=CoreMotion(Device)

　　Device.CreateDevice('C:\\ProgramFiles\\SoftServo\\WMX3\\',DeviceType.DeviceTypeNormal,10000)

　　Device.StartCommunication(5000)

　　sleep(1)

　　Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(0,1)

　　sleep(2)

　　posCommand=Motion_PosCommand()

　　posCommand.profile.type=ProfileType.Trapezoidal

　　posCommand.axis=0;

　　posCommand.target=100000

　　posCommand.profile.velocity=10000

　　posCommand.profile.startingVelocity=0

　　posCommand.profile.endVelocity=0

　　posCommand.profile.acc=100000

　　posCommand.profile.dec=100000

　　posCommand.profile.jerkAcc=1000

　　posCommand.profile.jerkAccRatio=0.5

　　posCommand.profile.jerkDec=1000

　　posCommand.profile.jerkDecRatio=0.5

　　Wmx3Lib_cm.motion.StartMov(posCommand)

　　Wmx3Lib_cm.motion.Wait(0)

　　sleep(2)

　　Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(0,0)

　　Device.StopCommunication()

　　Device.CloseDevice()

　　return0

　　if__name__=='__main__':

　　main()

　　6.右鍵單擊，選擇“運(yùn)行WMXMotion”啟動(dòng)項(xiàng)目。

　　圖7.啟動(dòng)程序

　　7.打開(kāi)工具WMX3 Console，運(yùn)行程序，監(jiān)控通訊狀態(tài)。當(dāng)軸號(hào)變?yōu)榫G色且Communication State變?yōu)镺n時(shí)，證明通訊開(kāi)啟。軸0對(duì)應(yīng)的Op狀態(tài)為POS證明軸在運(yùn)動(dòng)狀態(tài),Actual Pos顯示軸的當(dāng)前實(shí)際位置。

　　圖8.WMX3 Console界面

　　附加說(shuō)明：

　　暫無(wú)32位Python庫(kù)。