/如何使用/

　　WMX3Windows版本？

　　WMX3Windows版本是一種直接安裝在Windows操作系統(tǒng)中，更具性價比的通用運動控制軟件，在上一篇里我們講述了WMX3Windows版本架構(gòu)，特點與適用案例。詳情請點擊鏈接：WMX3Windows版---極具性價比的總線運動控制軟件

　　這次將帶來WMX3Windows版本的安裝操作步驟、具體功能與樣例程序，讓您開始了解軟件的真正使用，安裝包下載二維碼已附于文章底部。

　　INSTALL

　　安裝說明▉

　　1.打開WMX3安裝包，選擇WMX3Install.exe雙擊開始安裝。

　　2.單擊Install按鍵。WMX3Window版本為一鍵式安裝，在每一步點擊Install等待安裝完成即可，無需可選項文件和額外配置。

　　注：WMX3Windows版本分正式版和評估版。評估版不需要注冊，但是總線通訊會每小時自動斷開并給出警報。正式版的注冊請聯(lián)系我公司業(yè)務(wù)人員。

　　

FUNCTION

功能說明▉

　　WMX3Windows版本的使用方法與RTX版本相同，各部分功能與庫函數(shù)也基本一致，主要不同在新增ProfileMode（PP.PV.TQ模式運動控制）。

　　以下比較表通用于WMX3_V3.4u1_Win_64bit及以上版本。

　　■功能比較

　　■模式比較

　　　注：PP.PV.TQ.HM模式的調(diào)用請參考WMX3函數(shù)手冊CoreMotionAPI。

　　STEP

　　步驟▉

　　下面以C#語言在ProfileMode中的PP模式下控制軸0運動程序為例，展示具體步驟。

　　■系統(tǒng)環(huán)境：Windows7SP1

　　■軟件版本：WMX3_V3.4u1_Win_64bitVisualStudio2012

■編程語言：C#

　　1.加載PMMotion.rtdll，打開module.ini文件（默認位置"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3"）

　　添加以下設(shè)置：

　　[Module9]

　　DllName=PMMotion

　　disable=0

　　注：若PMMotion.rtdll文件不在WMX3安裝目錄Motion文件夾，請指定位置Location=…

　　2.ProfileMode配，目前僅EcPlatform支持ProfileMode。

　　打開ec_network.def文件（默認位置"C:\ProgramFiles

　　\SoftServo\WMX3\Platform\EtherCAT"）

　　添加以下設(shè)置以啟動：

　　PPMode=1

　　注:“Cyclicmode”和“ProfileMode”不可能同時應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)。當“ProfileMode”被應(yīng)用時，DCMode將自動關(guān)閉。

　　3.添加下面的示例代碼，具體作用為創(chuàng)建設(shè)備，開啟通訊，開啟軸0使能，通過PP模式控制軸0運動到命令位置。

　　usingSystem;

　　usingSystem.Threading;

　　usingWMX3ApiCLR;

　　namespaceCSharpAPISample

　　{

　　classApiBufferMotion

　　{

　　staticWMX3ApiWmx3Lib=newWMX3Api();

　　staticPMMotionpmmotion=newPMMotion(Wmx3Lib);

　　staticPMMotionStatusPmStatus=newPMMotionStatus();

　　staticvoidMain(string[]args)

　　{

　　Console.WriteLine("ProgramStart");

　　Thread.Sleep(1000);

　　InitializeFunc()

　　PMAxisMotion.PosCommand

　　PMCmd=newPMAxisMotion.PosCommand();

　　PMCmd.Profile.Type=WMX3ApiCLR.ProfileType.Trapezoidal;

　　PMCmd.Axis=0;

　　PMCmd.Target=500000;

　　PMCmd.Profile.Velocity=200000;

　　PMCmd.Profile.StartingVelocity=0;

　　PMCmd.Profile.EndVelocity=0;

　　PMCmd.Profile.Acc=2000000;

　　PMCmd.Profile.Dec=2000000;

　　PMCmd.Profile.JerkAcc=1000;

　　PMCmd.Profile.JerkAccRatio=0.5;

　　PMCmd.Profile.JerkDec=1000;

　　PMCmd.Profile.JerkDecRatio=0.5;

　　pmmotion.Motion.StartMov(PMCmd);

　　Thread.Sleep(5000);

　　Console.WriteLine("EndRecording.(Itwillrunin5seconds.)");

　　Thread.Sleep(5000);

　　FinalizeFunc();

　　Console.WriteLine("ProgramEnd");

　　Thread.Sleep(3000);

　　}

　　privatestaticvoidInitializeFunc()

　　{

　　Intret=Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\ProgramFiles\\SoftServo\\WMX3\\",DeviceType.DeviceTypeNormal0xFFFFFFFF);ret=Wmx3Lib.StartCommunication(0xFFFFFFFF);

　　ret=pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0,1);

　　while(true)

　　{

　　pmmotion.GetStatus(refPmStatus);

　　if(PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)

　　{

　　break;

　　}

　　System.Threading.Thread.Sleep(100);

　　}

　　}

　　privatestaticvoidFinalizeFunc()

　　{

　　pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0,0);

　　while(true)

　　{

　　pmmotion.GetStatus(refPmStatus);

　　if(!PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)

　　{

　　break;

　　}

　　System.Threading.Thread.Sleep(100);

　　}

　　Wmx3Lib.StopCommunication(0xFFFFFFFF);

　　Wmx3Lib.CloseDevice();

　　}

　　}

　　}

　　4.連接驅(qū)動器和電機，運行程序，打開PMMotionController監(jiān)控ProfileMode模式下的的運動。

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