【問題1】用川崎機(jī)器人做伺服焊槍，如何進(jìn)行參數(shù)設(shè)定？

【解答】

在示教器上打開輔助——點(diǎn)焊——伺服槍設(shè)定——射槍編號(hào)，如圖1所示。

圖1

間隙如果焊槍行程大于35mm兩個(gè)參數(shù)都設(shè)為10.0mm，如果小于35mm設(shè)為5.0mm。壓力：示教設(shè)為0.980KN，磨損檢測時(shí)0.98KN。

工具的+Z方向設(shè)為關(guān)閉，E系控制柜都選關(guān)閉，和槍關(guān)閉方向一致。

壓入速度設(shè)為10mm/s；加壓前間隙可動(dòng)側(cè)，不動(dòng)側(cè)均為10；加壓后間隙可動(dòng)側(cè)，不動(dòng)側(cè)均為10。

伺服焊槍加壓等待時(shí)間：焊接時(shí)10ms內(nèi)焊槍沒有打開時(shí)會(huì)報(bào)警。

槍尖接觸信號(hào)：焊接時(shí)會(huì)發(fā)出的信號(hào)，可以用作防止焊槍不焊接。

研磨時(shí)的加壓力：0.98KN焊槍修模時(shí)的壓力。

研磨時(shí)的加壓時(shí)間：修模時(shí)加壓的時(shí)間一般1-1.2秒就夠了。

最大加壓限制值：maxelectricforce4.000KN（根據(jù)參數(shù)表）。

【問題2】伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置要點(diǎn)主要包括哪些？

【解答】

第一步：設(shè)置電子齒輪比，控制方式，發(fā)脈沖方式。

第二步：調(diào)伺服剛性（在自動(dòng)調(diào)諧功能有效模式下調(diào)整，調(diào)整剛性之前必須先正確的推算慣量）。

第三步：調(diào)整后機(jī)器在正常速度下運(yùn)行2-4次，再感覺調(diào)整效果如果不行再會(huì)到第二步，如果OK退出完成。

第四步：如果進(jìn)行6-8次還調(diào)不到理想效果，進(jìn)入手動(dòng)調(diào)整模式（自動(dòng)調(diào)諧功能設(shè)置為無效模式）。

第五步：調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)。

【問題3】安川伺服如何進(jìn)行在線自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的機(jī)械剛性設(shè)定？

【解答】

如果選擇機(jī)械剛性設(shè)定值，則自動(dòng)決定伺服增益(速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)、位置環(huán)增益、扭矩指令濾波器時(shí)間參數(shù))。機(jī)械剛性的出廠設(shè)定值為“4”。另外速度環(huán)對應(yīng)于PI控制/I-P控制兩者。PI/I-P控制的切換：用戶參數(shù)Pn10B.1=0時(shí)為PI控制，Pn10B.1=1時(shí)為I-P控制。但要使這一切換生效，必須在用戶參數(shù)設(shè)定之后重新起動(dòng)電源。并且在電源ON之后，請務(wù)必再次執(zhí)行機(jī)械剛性設(shè)定。要在變更位置環(huán)增益(Pn102)之后進(jìn)行機(jī)械剛性設(shè)定時(shí)，接近所設(shè)定位置環(huán)增益的值被顯示為機(jī)械剛性值的初始值。

【問題4】ABB機(jī)器人的IO信號(hào)連接器XS7主要接哪些信號(hào)？

【解答】

XS7指的是機(jī)器人控制柜端的連接器，與之對應(yīng)的客戶接線端連接器為XP7端子，具體說明如下：

1-8號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的1-8號(hào)，即DSQC652的do1-do8的輸出信號(hào)；

9-10號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的9和10號(hào)，9號(hào)接0V，10號(hào)接24V；

11-18號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的11-18號(hào)，即DSQC652的do9-do16的輸出信號(hào)；

19-20號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的19和20號(hào)，因其在內(nèi)部己和9號(hào)10號(hào)短接好；

21-28號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的21-28號(hào)，即DSQC652的di1-di8的輸入信號(hào)；

29-30號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的29和30號(hào)，29號(hào)接0V，30號(hào)為空；

31-38號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的31-38號(hào)，即DSQC652的di9-di16的輸入信號(hào)；

39-40號(hào)端子：對應(yīng)的是XS7的39和40號(hào)，因其在內(nèi)部己和29號(hào)短接好。

【問題5】機(jī)器視覺有哪些應(yīng)用？

【解答】

機(jī)器視覺的應(yīng)用主要有檢測和機(jī)器人視覺兩個(gè)方面：

（1）檢測：又可分為高精度定量檢測（例如顯微照片的細(xì)胞分類、機(jī)械零部件的尺寸和位置測量）和不用量器的定性或半定量檢測（例如產(chǎn)品的外觀檢查、裝配線上的零部件識(shí)別定位、缺陷性檢測與裝配完全性檢測）。

（2）機(jī)器人視覺：用于指引機(jī)器人在大范圍內(nèi)的操作和行動(dòng)，如從料斗送出的雜亂工件堆中揀取工件并按一定的方位放在傳輸帶或其他設(shè)備上（即料斗揀取問題）。至于小范圍內(nèi)的操作和行動(dòng)，還需要借助于觸覺傳感技術(shù)。

此外還有：自動(dòng)光學(xué)檢查、人臉識(shí)別、無人駕駛汽車、產(chǎn)品質(zhì)量等級(jí)分類、印刷品質(zhì)量自動(dòng)化檢測、文字識(shí)別、紋理識(shí)別、追蹤定位等。

【問題6】ABB機(jī)器人如何定義Wobj？

【解答】

在機(jī)器人手腕上或者夾具上找出一個(gè)尖點(diǎn)并定義TCP。如果沒有合適的尖點(diǎn)，則需要自己找個(gè)細(xì)長的尖點(diǎn)并牢固固定在機(jī)器人手腕或者夾具上，并定義TCP，記錄下TCP的數(shù)值。在機(jī)器人進(jìn)行Wobj的定義之前，先裝載專用程序模塊，模塊名稱為Cal_Wt.mod和Calage.mod（圖2）。

圖2

裝載完程序后執(zhí)行T_Cal_Wobj1子程序。在執(zhí)行子程序前，先將tool_t1的數(shù)值更新為剛才定義的尖點(diǎn)TCP（圖3）。

圖3

圖4

將定義的TCP移至夾具的第一個(gè)定位基準(zhǔn)點(diǎn)，并把這一點(diǎn)MODIFY成p_mes1_wobj1。同時(shí)將第二個(gè)定位基準(zhǔn)點(diǎn)MODIFY成p_mes2_wobj1，第三個(gè)定位基準(zhǔn)點(diǎn)MODIFY成p_mes3_wobj1。這時(shí)只需要移動(dòng)至定位基準(zhǔn)點(diǎn)并modify即可，不需要執(zhí)行現(xiàn)有模塊的程序語句。將光標(biāo)移至DefWobjCAO……，并且將點(diǎn)p_ref1_wobj1，pref2_wobj1，pref3_wobj1的數(shù)值改成相應(yīng)的定位基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)值（圖4）。