摘 要：為了獲得伺服系統(tǒng)較高的跟蹤和魯棒性能，考慮摩擦、負載的時變性，提出了基于對角遞歸神經網絡控制器的控制方案，改善系統(tǒng)的跟隨性和抗擾性。仿真結果表明，采用對角遞歸神經網絡控制器的方法具有較好的動態(tài)性能，以及對負載擾動、電動機參數變化都具有較好的魯棒性。 關鍵詞：永磁同步電機（PMSM）;對角遞歸神經網絡;干擾觀測器 Abstract: In order to improve the tracking and robust performances of a servo system, As to the effect of nonlinear friction and time—varying load .diagonal recurrent neural network controller is used to improve the tracking and anti-interference. The results of simulation test indicate this scheme has good dynamic performance and the strong robustness to both load disturbance and the parametric variation of motor. keywords: permanent-magnet synchronous motor （PMSM）; diagonal recurrent neural network; disturbance observer 1引言 　　在伺服系統(tǒng)中，擾動是造成系統(tǒng)伺服性能下降的主要因素，因而對于一個伺服系統(tǒng)，抗擾性和跟隨性是衡量其伺服性能的重要指標。 　　比例—積分位置控制器能夠在參數變化不大情況狀態(tài)下，能達到系統(tǒng)的跟蹤性能;采用干擾觀測器在低頻和擾動不大時效果較好，但當擾動很大或頻率較高時，其抗擾性會變得不理想，再加上比例積分位置控制器不能有效的跟蹤周期性正弦波輸入信號。因此，為了改善永磁同步電機驅動系統(tǒng)在不同周期信號輸入時的性能，本文提出遞歸式神經網絡控制器來控制永磁同步電機驅動的位置系統(tǒng)。仿真結果表明，該種控制方案實時性好，具有較強的魯棒性、快速性和精確性。 詳情請點擊下載：對角遞歸神經網絡控制的交流伺服系統(tǒng)