摘 要：為了獲得伺服系統(tǒng)較高的跟蹤和魯棒性能，考慮摩擦、負(fù)載的時(shí)變性，提出了基于對(duì)角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的控制方案，改善系統(tǒng)的跟隨性和抗擾性。仿真結(jié)果表明，采用對(duì)角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的方法具有較好的動(dòng)態(tài)性能，以及對(duì)負(fù)載擾動(dòng)、電動(dòng)機(jī)參數(shù)變化都具有較好的魯棒性。 關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)（PMSM）;對(duì)角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);干擾觀測(cè)器 Abstract: In order to improve the tracking and robust performances of a servo system, As to the effect of nonlinear friction and time—varying load .diagonal recurrent neural network controller is used to improve the tracking and anti-interference. The results of simulation test indicate this scheme has good dynamic performance and the strong robustness to both load disturbance and the parametric variation of motor. keywords: permanent-magnet synchronous motor （PMSM）; diagonal recurrent neural network; disturbance observer 1引言 　　在伺服系統(tǒng)中，擾動(dòng)是造成系統(tǒng)伺服性能下降的主要因素，因而對(duì)于一個(gè)伺服系統(tǒng)，抗擾性和跟隨性是衡量其伺服性能的重要指標(biāo)。 　　比例—積分位置控制器能夠在參數(shù)變化不大情況狀態(tài)下，能達(dá)到系統(tǒng)的跟蹤性能;采用干擾觀測(cè)器在低頻和擾動(dòng)不大時(shí)效果較好，但當(dāng)擾動(dòng)很大或頻率較高時(shí)，其抗擾性會(huì)變得不理想，再加上比例積分位置控制器不能有效的跟蹤周期性正弦波輸入信號(hào)。因此，為了改善永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在不同周期信號(hào)輸入時(shí)的性能，本文提出遞歸式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器來控制永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的位置系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明，該種控制方案實(shí)時(shí)性好，具有較強(qiáng)的魯棒性、快速性和精確性。 詳情請(qǐng)點(diǎn)擊下載：對(duì)角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的交流伺服系統(tǒng)