洋山港四期是全球最大的智能碼頭，也是上海全球航運中心建設(shè)的重要一環(huán)，這個項目主要由振華重工智慧集團提供了港口關(guān)鍵設(shè)備及整個港口的運營管理系統(tǒng)，基于過去在廈門港、青島港等系列合作，振華重工智慧集團在這個重點項目上繼續(xù)采用了來自貝加萊的控制系統(tǒng)，為其重要的設(shè)備，包括岸橋、自動軌道吊、AGV自動導引車提供了控制系統(tǒng)，在這個項目中，總共有10臺岸橋、40臺自動軌道吊和50臺AGV，在官方顯示的規(guī)劃中，整個洋山港總計規(guī)劃26臺岸橋、超過100臺大型AGV和軌道吊。

在這個項目振華電氣基于貝加萊X20系統(tǒng)開發(fā)了全球最為領(lǐng)先的電子防搖系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用了先進的建模仿真技術(shù)，通過在MATLAB/Simulink中對整個岸橋的機械物理模型構(gòu)建，對傳感器、控制模型進行仿真，獲得最優(yōu)控制模型及參數(shù)，從而使得整個岸橋的速度、定位精度等達到極高的水準，以滿足洋山港特殊的環(huán)境，由于該港口狹長的特點，必須通過更為高效的集裝箱吊裝過程才能提高整體吞吐量。

集裝箱吊裝過程主要有曳引繩導致的搖擺和扭轉(zhuǎn)兩種影響吊裝效率的因素，搖擺和扭轉(zhuǎn)會使得不能快速定位準確停放于集裝箱運輸車輛上，因此，必須對其進行抑制，才能縮短整個吊裝過程，進而提高每個單位時間中的吊裝數(shù)量，這影響碼頭實際的吞吐能力，基于建模仿真技術(shù)，可以開發(fā)在各種場景下影響吊裝過程的路徑、障礙物、風速等因素，并構(gòu)建可重復使用的穩(wěn)定軟件模塊，這個模塊在mapp中稱為mappCRANE它專門針對各種吊裝過程，這個mappCRANE不但可以應用于岸橋，同樣適用于其它場景如天車、大型履帶式其中設(shè)備等。

另一個必須考慮的因素是對人工的消耗，由于每個岸橋駕駛及保障往往需要多人協(xié)同，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)自動的吊裝，包括與ERP中集裝箱在船中的位置匹配并形成吊裝過程的規(guī)劃，然后由岸橋分布吊裝任務并實施基于視覺的檢測，然后快速穩(wěn)定的吊裝，必須考慮現(xiàn)場的多種場景，包括是否需要安全區(qū)域、防止碰撞、軌跡上限制及停車等多種功能。

除了岸橋防搖，貝加萊還為自動軌道吊、AGV提供了控制系統(tǒng)，通過中央的調(diào)度系統(tǒng)，AGV接受來自其所下發(fā)的路徑及路徑速度等信息，控制其路徑準確定位抵達指令位置，而這些繁忙的工作現(xiàn)場，貝加萊X20系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠，以及對環(huán)境的適應力都是整個港口穩(wěn)定工作的保障。

洋山港四期全自動化碼頭是受到國家高度重視的碼頭，它是上海全球港口物流中心重要一環(huán)，因此，具有舉足輕重的意義，而振華重工智慧集團與貝加萊的合作為這個項目的成功提供了保障。

評選專家委員會點評“貝加萊公司的橋式起重機和AGV控制技術(shù)成功應用于洋山港四期的全球綜合自動化程度最高的碼頭，表明了該公司自動化控制技術(shù)達到很高水平，其設(shè)備控制技術(shù)在洋山港的成功應用，對建設(shè)智能港口、實現(xiàn)無人化自動裝卸提供了經(jīng)驗和借鑒”。

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