高性能、智能化全數(shù)字交流伺服單元和主軸伺服單元，特別是高速主軸及其控制的研究，是形成我國數(shù)控成套供應(yīng)能力，實現(xiàn)高速、高精數(shù)控系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。本文主要介紹基于DSP＋FPGA伺服和主軸統(tǒng)一硬件平臺方案，側(cè)重介紹面向高速度大容量主軸伺服驅(qū)動系統(tǒng)的基于功率預(yù)估的能量控制策略。 1　引言 伺服驅(qū)動和主軸驅(qū)動裝置是數(shù)控系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)和動力機構(gòu)。一臺高性能數(shù)控機床，必須配備高性能的主軸和伺服，才可能實現(xiàn)高速和高精的加工要求。 當前，伺服驅(qū)動普遍采用PWM技術(shù)。采用PWM技術(shù)的伺服驅(qū)動系統(tǒng)存在著能量單方向傳遞問題，其直接后果表現(xiàn)在以下方面：制動時產(chǎn)生高壓降低了運行的可靠性；不能實現(xiàn)再生制動限制了應(yīng)用場合和容量進一步提高；采用二極管整流產(chǎn)生諧波污染電網(wǎng)。提高電流質(zhì)量和效率，實現(xiàn)能量再生控制是減少能耗、實現(xiàn)節(jié)能的有效措施。對大容量高速主軸伺服來說，減少儲能電容器容量、減少裝置體積也是系統(tǒng)集成化的需要，以PWM整流取代二極管整流，形成所謂CIS系統(tǒng)（Converter-Inverter System），是一種理想的解決方案，而且除能量雙向流動外，還能使輸入諧波減少，功率因數(shù)為1或可調(diào)。 2　基于DSP和FPGA的開放式伺服運動控制平臺 隨著開放式、網(wǎng)絡(luò)化和在線編程（ISP）思想的引入，伺服系統(tǒng)數(shù)字化實現(xiàn)結(jié)構(gòu)正趨于硬件統(tǒng)一、標準化，逐漸形成了以DSP、單片機（MCU）和FPGA為核心，將伺服進給系統(tǒng)和主軸驅(qū)動進行一體化設(shè)計，利用軟件對位置、速度、力矩控制；V/f控制；矢量控制以及無速度傳感矢量控制模塊化設(shè)計，在統(tǒng)一硬件平臺下，在系統(tǒng)中實現(xiàn)主軸和伺服功能，利用網(wǎng)絡(luò)通信對整個系統(tǒng)進行統(tǒng)一管理，實現(xiàn)機械最佳配合和多軸化同步控制，以此為出發(fā)點提出圖1硬件平臺。 [align=center] （a） 主電路 （b） 控制平臺結(jié)構(gòu)框圖 圖1 平臺硬件構(gòu)成[/align] 控制平臺分為兩部分：DSP作為運動控制的核心，完成控制算法；CPLD/FPGA組成平臺的擴展部分，完成各種擴展接口的設(shè)計，平行處理平臺所有邏輯信號和總線接口的擴展，同時CPLD/FPGA擁有出色的在線可編程能力，可以適應(yīng)不同應(yīng)用系統(tǒng)的接口要求，提高了系統(tǒng)適用范圍。這里介紹的是基于該平臺實現(xiàn)整流/逆變一體化控制。按轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制交流電動機（VSIM）是執(zhí)行機構(gòu)。電機采用武漢登奇主軸電機，弱磁最高轉(zhuǎn)速8000r.p.m。 由于PWM控制方式直流環(huán)節(jié)一般采用大電容濾波，使得整流控制和逆變部分基本解耦，控制相對獨立，利用了PWM整流器研究成果，使這項技術(shù)很快獲得應(yīng)用。 從系統(tǒng)優(yōu)化和簡化角度出發(fā)，近年來國內(nèi)外學者關(guān)于CIS系統(tǒng)一體化協(xié)調(diào)控制策略進行了廣泛研究，如Jung等針對CIS系統(tǒng)對稱性采用反饋線性化手段提出主從式一體化控制策略。Liao提出基于逆變器輸入功率預(yù)測前饋的一體化策略。Gu等通過直接控制電容電流為零實現(xiàn)CIS系統(tǒng)一體化控制。本文對基于功率平衡策略進行了探討。 3　基于補償法的一體化控制策略 在CIS系統(tǒng)中，VSIM相當于VSR的負載，兩者通過下述方程耦 合 （1） 式中，P[sub]e[/sub]為電網(wǎng)輸入到VSR的P[sub]loss[/sub]功率，P[sub]ma[/sub]為VSR損耗和逆變器損耗之和，為電機的輸入有功功率，稱為負載功率。上式表明，若能準確估計P[sub]l[/sub]并對它進行補償，使P[sub]e[/sub]緊跟P[sub]l[/sub]，則可在很小的電容量時確保在允許的范圍內(nèi)。一體化控制不要求很高的電壓環(huán)帶寬，因此更為可行。 CIS系統(tǒng)的一體化控制思路為，選擇何種VSR控制方式，將估計的負載功率嵌入P[sub]l[/sub]，使得P[sub]e[/sub]能更快地緊跟P[sub]l[/sub]。 1） VSIM輸入功率估計。異步電動機矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2 [align=center] 圖2 異步電機矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)[/align] 由于異步電機矢量控制系統(tǒng)的相電壓是脈沖形式，因此通常將電機輸入有功功率P[sub]ma[/sub]和PWM逆變器的損耗P[sub]invl[/sub]一起統(tǒng)稱為VSIM輸入功率P[sub]inv[/sub]，從圖2可知P[sub]inv[/sub]的估計方法可以用測量法，但需增加電流檢測元件。本文采用基于赤木泰文的瞬時無功功率理論對輸入功率進行估計： （2） 根據(jù)同步旋轉(zhuǎn)坐標系的VSIM模型和瞬時無功功率，考慮VSIM采樣周期為T。當前周期的控制電壓在下一個周期才能使用，采用前向差分法得離散化后， 可以導出的導數(shù)計算式 （3） 改進的P[sub]inv[/sub]估算式為 （4 ） 這種迭代形式易于實現(xiàn)，而且具有低通濾波特性，所得P[sub]inv[/sub]的估計值比較平滑。 2） 變換器損耗估計。采用近似估計方法，可以依據(jù)功率模塊制造商提供的數(shù)據(jù)。一個PWM周期內(nèi)單橋臂總的損耗為 （ 5 ） 其中 單位PWM周期內(nèi)平均功率損耗為 （6） 可得單位周期T內(nèi)VSR的變換器損耗為 （ 7） 單位周期T內(nèi)VSIM的變換器損耗為 （8） 例如，整流橋采用的是西門子公司的單相半橋IGBT功率模塊，其型號為BSM50GB120DN2。根據(jù)25°C時的典型參數(shù)可求得單位PWM周期內(nèi)平均功率損耗為。 3） VSR瞬時功率 VSR控制結(jié)構(gòu)如圖3所示。 圖3 VSR雙閉環(huán)控制框圖 VSR雙閉環(huán)控制框圖如圖3所示。圖中， （9） 其中 在定向到電網(wǎng)電壓矢量的同步旋轉(zhuǎn)坐標系下，電網(wǎng)輸入到VSR的瞬時有功功率P[sub]e[/sub]為： （10） P[sub]e[/sub]的給定P[sub]e[/sub]為 （ 11） 根據(jù)電流電壓雙閉環(huán)的設(shè)計結(jié)果，可得瞬時有功功率的傳遞函數(shù) （12） 其中，為VSR電流環(huán)等效為一階慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)。 4）控制策略 設(shè)前饋的瞬時有功功率為，這里。將與相加，作為P[sub]e[/sub]的給定，便得到基于補償法的一體化控制策略。 （13） 三相CIS系統(tǒng)采用基于補償法的一體化控制策略時，根據(jù)式（9）、（12）和（13），可得瞬時有功功率的傳遞函數(shù)框圖如圖4所示。由圖得 （14） 其中: 圖4 瞬時有功功率的傳遞函數(shù)框圖 因的表達式不同，有不同控制方法，這里僅簡介一種間接補償方式。這種補償方式僅補償電機輸入的瞬時有功功率P[sub]ma[/sub]，而不補償損耗P[sub]loss[/sub]，但考慮功率動態(tài)，稱之為間接補償方式。的表達形式為， （15） 將上式代入（14）式得 （16） 表達式中P[sub]ma[/sub]（s）不存在，可見這種補償方式對P[sub]ma[/sub]（s）達到了完全補償?shù)男Ч?，對P[sub]ma[/sub]（s）沒有補償。 實現(xiàn)框圖如圖5所示： 圖5 補償法的一種實現(xiàn) 由上圖可推出 （17） （18） 這里電流閉環(huán)傳遞函數(shù)： 代入上式得 （19） 間接補償方式具有以下特點： （1）間接補償方式將P[sub]ma[/sub]一步到位地補償在上，使得P[sub]e[/sub]能迅速跟蹤P[sub]ma[/sub]的變化，節(jié)約了電流環(huán)響應(yīng)時間，加速了P[sub]e[/sub]的動態(tài)響應(yīng)速度。 （2）這種一步到位的補償方法是通過直接改變實現(xiàn)的，并考慮了P[sub]ma[/sub]的導數(shù)。該方法與復(fù)合校正中的按擾動補償方法一致。 圖6 基于間接補償方式的一體化控制系統(tǒng)仿真結(jié)果 圖7 基于間接補償方式的一體化控制系統(tǒng)實驗結(jié)果 4　結(jié)論 本文介紹基于DSP＋FPGA伺服與主軸統(tǒng)一硬件平臺，在該平臺上對基于功率預(yù)估方案的主軸整流－逆變一體化協(xié)調(diào)控制方法進行了研究。仿真及實驗證明了方案可行性。