轉(zhuǎn)臺是一種復(fù)雜的集光機(jī)電一體的現(xiàn)代化設(shè)備，在高端領(lǐng)域如航空、航天中進(jìn)行半實(shí)物仿真和測試，對飛行器的制導(dǎo)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及相應(yīng)器件的性能進(jìn)行反復(fù)測試，獲得充分的試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并根據(jù)數(shù)據(jù)對系統(tǒng)進(jìn)行重新設(shè)計(jì)和改進(jìn)，達(dá)到飛行器總體設(shè)計(jì)的性能指標(biāo)要求；在高精尖設(shè)備的研制中起著關(guān)鍵的作用，比如它能夠模擬飛行器的各種姿態(tài)角運(yùn)動，復(fù)現(xiàn)其運(yùn)動時(shí)的各種動力學(xué)特性，

轉(zhuǎn)臺是一種復(fù)雜的集光機(jī)電一體的現(xiàn)代化設(shè)備，在高端領(lǐng)域如航空、航天中進(jìn)行半實(shí)物仿真和測試，對飛行器的制導(dǎo)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及相應(yīng)器件的性能進(jìn)行反復(fù)測試，獲得充分的試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并根據(jù)數(shù)據(jù)對系統(tǒng)進(jìn)行重新設(shè)計(jì)和改進(jìn)，達(dá)到飛行器總體設(shè)計(jì)的性能指標(biāo)要求；在高精尖設(shè)備的研制中起著關(guān)鍵的作用，比如它能夠模擬飛行器的各種姿態(tài)角運(yùn)動，復(fù)現(xiàn)其運(yùn)動時(shí)的各種動力學(xué)特性，

目前國內(nèi)研制了許多不同形式不同用途的精密轉(zhuǎn)臺，國內(nèi)產(chǎn)品雖然相較于之前已經(jīng)有長足的進(jìn)步，但在相同結(jié)構(gòu)剛度的前提下國內(nèi)產(chǎn)品做的較重，載荷較小。為適應(yīng)新的市場需要，需要在結(jié)構(gòu)上做到輕質(zhì)量、高剛度、高精度。

在轉(zhuǎn)臺選型時(shí)需要考慮以下技術(shù)因素：

1，轉(zhuǎn)角位置控制

轉(zhuǎn)臺工作在位置模式下，可以按給定位置指令要求伺服調(diào)節(jié)各框的位置，并具有所要求的頻率響應(yīng)品質(zhì)。

2，轉(zhuǎn)角速度控制

轉(zhuǎn)臺工作在速度模式下，可以按給定速度指令要求伺服調(diào)節(jié)各框的速度。

3，轉(zhuǎn)臺限位告警

轉(zhuǎn)臺限位有軟限位和硬限位兩種。

轉(zhuǎn)臺的軟限位是在控制器面板上任意設(shè)置限位值，當(dāng)轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角大于軟限位值時(shí)，由軟件程序處理發(fā)出限位告警指示和保護(hù)指令。轉(zhuǎn)臺硬限位由安裝在臺體的限位開關(guān)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)角大于硬限位值時(shí)，限位開關(guān)閉合，接通轉(zhuǎn)臺的保護(hù)與告警電路，轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)入保護(hù)動作。

4，轉(zhuǎn)臺保護(hù)報(bào)警

轉(zhuǎn)臺的保護(hù)：功率放大器故障、轉(zhuǎn)臺越位、手動應(yīng)急等。當(dāng)出現(xiàn)轉(zhuǎn)臺保護(hù)時(shí)，轉(zhuǎn)臺控制器響應(yīng)動作為轉(zhuǎn)臺位置閉環(huán)控制回路為低增益，轉(zhuǎn)臺位置環(huán)輸入為零，切斷功率放大器的伺服電源，轉(zhuǎn)臺伺服電機(jī)與功率放大器脫離，轉(zhuǎn)臺伺服電機(jī)線圈短接。

5，轉(zhuǎn)角的HMI實(shí)時(shí)顯示

轉(zhuǎn)臺控制器能提供轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角的實(shí)現(xiàn)數(shù)值顯示，一般轉(zhuǎn)角指示分辨率0.01°。

6，上位機(jī)數(shù)字控制與監(jiān)控

轉(zhuǎn)臺數(shù)字控制器采用上位機(jī)數(shù)字控制，轉(zhuǎn)臺控制具有與上位機(jī)接口的能力。轉(zhuǎn)臺控制器可以接受監(jiān)控器的指令或上位機(jī)的指令，并可使轉(zhuǎn)臺的位置傳送到上位機(jī)。

7，緊急停車

當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)，或當(dāng)操作人員認(rèn)為必要時(shí)，可以按下急停鍵，使轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)進(jìn)入緊急停車狀態(tài)。當(dāng)轉(zhuǎn)臺進(jìn)入緊急停車狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)臺的控制動作與保護(hù)動作相同。

一體化步進(jìn)電機(jī)是集運(yùn)動控制、編碼器反饋、電機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電機(jī)為一體，采用高速穩(wěn)定的CANOPEN總線連接，相比傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)，大大簡化系統(tǒng)的復(fù)雜程度，減少系統(tǒng)安裝面積，可有效提高系統(tǒng)集成工作效率，降低系統(tǒng)綜合成本。

一體化步進(jìn)電機(jī)與精密轉(zhuǎn)臺的結(jié)合，在提高集成度的同時(shí)，進(jìn)一步減少體積以節(jié)省空間，更方便安裝。能有效降低轉(zhuǎn)臺的操控難度，提高可靠性，使操作更精準(zhǔn)，更避免轉(zhuǎn)臺和電機(jī)的損傷。便于快速成套及精密測試，為用戶節(jié)省時(shí)間、提高效率。

下圖為立邁勝公司兩款主流一體化步進(jìn)電機(jī)安裝轉(zhuǎn)臺后的效果圖，及HMI微動調(diào)節(jié)界面展示。

▲STM42系列小型輕量化轉(zhuǎn)臺電控一體機(jī)

▲STM57系列大扭矩高精度轉(zhuǎn)臺電控一體機(jī)

▲HMI微動調(diào)節(jié)界面