某伺服電機(jī)編碼器每轉(zhuǎn)2500個(gè)脈沖,額定轉(zhuǎn)速3000r/min（50Hz）；電機(jī)與絲杠直連，絲杠螺距為5mm，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電子齒輪比為1。如何計(jì)算：伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)工件在5S左右行走1m的距離？

首先計(jì)算所需要的脈沖數(shù)量：

(1).行走1m的距離，相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)1*1000/5=200轉(zhuǎn)；

(2).即伺服電機(jī)發(fā)出2500*200=500000（50萬）個(gè)脈沖；

(3).二進(jìn)制的16位可以代表“0～65535”（6萬5千）或“-32768~+32768”的十進(jìn)制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù)；

(4).二進(jìn)制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進(jìn)制,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于需要的50萬個(gè)脈沖，即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)

綜上，距離需要50萬個(gè)脈沖即可行走需要的距離。

再確定伺服的行走速度：

(1).伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min（50Hz），即50r/s；

(2).伺服電機(jī)額定發(fā)出的脈沖數(shù)，50*2500=125000脈沖/s；

(3).規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3*125000=375000脈沖/s（37萬個(gè)脈沖），即需要超速或延時(shí)；

(4).規(guī)定3s左右完成，則500000/3=166667脈沖/s，166667*50/125000=67Hz，有點(diǎn)快；

(5).理論最快時(shí)間，500000/125000=4s，即最快4s，再加加減速20%，5~6s比較合適

綜上，125000個(gè)脈沖，該距離，用時(shí)5s左右比較適合。

實(shí)際運(yùn)行中，指令是這樣的嗎？以DRVI為例，說明該情況。DRVI是以相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速位置控制的指令，其使用格式如圖所示。

DRVI指令

[S1·]：輸出脈沖數(shù)（相對(duì)指定的距離）

16位指令-32768～+32767（數(shù)貌似變小了）

32位指令-999999～+999999（數(shù)肯定變小了）

[S2·]：輸出脈沖頻率（相對(duì)指定的速度）

16位指令10～32767(Hz)

32位指令10～100000(Hz)（數(shù)肯定變小了）

[D1·]：脈沖輸出起始地址（僅能指定Y000或Y001），可編程控制器輸出必須采用晶體管輸出方式。

[D2·]：旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址，根據(jù)[S·]的正負(fù)，按照以下方式進(jìn)行動(dòng)作。

[+（正）]→[D2·]=ON

[-（負(fù)）]→[D2·]=OFF

綜上所述，DDRVI(K500000K100000Y0Y4)以40Hz的頻率，200mm/s的速度（K00000），用時(shí)5s行走1000mm。真的是這樣嗎，最好實(shí)際操作試試吧。