摘 要: 自抗擾控制器（ADRC）不依賴于被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，具有控制算法簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，引起控制專家和學(xué)者廣泛關(guān)注；但是自抗擾控制器在實(shí)際應(yīng)用中多個(gè)參數(shù)需要整定，參數(shù)自整定不像 PID 控制器那么容易。本文設(shè)計(jì)了一種用于控制不確定對(duì)象的專家自抗擾控制器；控制器參數(shù)自整定階段，專家系統(tǒng)推理機(jī)通過(guò)對(duì)被控對(duì)象近似模型分析，從知識(shí)庫(kù)中的十套自抗擾參數(shù)中選擇出最佳的一套；并將這套參數(shù)嵌入到基于自抗擾技術(shù)的控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)對(duì)不確定對(duì)象的控制。仿真表明：所設(shè)計(jì)的控制器具有抗干擾能力強(qiáng)、適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，特別是對(duì)于大時(shí)滯、大慣性的對(duì)象具有良好的控制效果。 關(guān)鍵詞：專家自抗擾控制器；不確定對(duì)象；專家系統(tǒng)；十套自抗擾參數(shù) 基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的自抗擾控制技術(shù)是近年來(lái)提出的一種簡(jiǎn)單實(shí)用的綜合控[1]制方法，由這種方法所構(gòu)建的自抗擾控制器不依賴于被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，具有控制算法簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)、系統(tǒng)響應(yīng)快、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)引起國(guó)內(nèi)外控制工[2-4]程界專家學(xué)者的廣泛關(guān)注和高度好評(píng)。 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊：專家自抗擾控制器的設(shè)計(jì)與仿真