【松下A5,A6伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置】伺服電機(jī)有很多參數(shù)可以設(shè)置，下面我們來(lái)說(shuō)說(shuō)其中幾個(gè)簡(jiǎn)單的參數(shù)，Pr0.08,Pr0.09，Pr0.10

這三個(gè)參數(shù)句具體含義如下圖所示

特悶之間的關(guān)系看下圖

從上圖我們可以看到，如果我們想用10000個(gè)脈沖讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈，最簡(jiǎn)單的設(shè)置方法就是直接Pr0.08設(shè)置成10000.

但是很多時(shí)候我們?cè)谠O(shè)計(jì)和調(diào)試過(guò)程中為了方便，需要設(shè)置成用1個(gè)脈沖去移動(dòng)1mm，這樣能提高程序可讀性還有方便調(diào)試，這時(shí)候就可以用Pr0.09和Pr0.10去設(shè)置了。

假設(shè)我們點(diǎn)擊齒輪直徑D=100mm，減速比是1，點(diǎn)擊編碼器分辨率為8388608，這時(shí)候我們要設(shè)置參數(shù)使我們輸出1個(gè)脈沖移動(dòng)1mm。

首先我們計(jì)算一下旋轉(zhuǎn)1圈移動(dòng)的距離=πD*減速比=314mm，我們知道的是旋轉(zhuǎn)1圈的位置指令為編碼器的分辨率8388608，就是說(shuō)移動(dòng)314mm需要8388608的位置指令，在上圖我們可以看到：

脈沖數(shù)*（Pr0.09/Pr0.10）=位置指令，當(dāng)脈沖數(shù)=1時(shí)候

Pr0.09/Pr0.10=位置指令=8388608/314

這樣就能實(shí)現(xiàn)1個(gè)脈沖移動(dòng)1mm的需求了。