1引言

許多測試系統(tǒng)要求在連續(xù)運動的同時能實時進行數(shù)據采集。如果測試過程不連續(xù)，或者測試位置在前而采集在后，二者之間不能同步，將不可避免地產生誤差。為了提高測量精度，運動控制和數(shù)據采集必須實現(xiàn)同步。目前，美國NI公司提供的PCI總線E系列數(shù)據采集卡和運動控制卡都嵌入了RTSI（Real-TimeSystemIntegration）總線，它可以滿足需要精確同步和實時數(shù)據采集處理的測試系統(tǒng)的要求。本文主要介紹如何利用RTSI總線編程實現(xiàn)運動控制和數(shù)據采集之間的同步。

2RTSI總線

RISI總線是實時系統(tǒng)集成總線，它是一種專用高速數(shù)字總線，專門提供NI產品（包括圖像采集和數(shù)據采集產品）之間的高速互連。RTSI總線包括7根觸發(fā)線，用于創(chuàng)建NI的測量、圖像采集和運動控制設備以及接口板卡之間靈活的同步關系。通過軟件設置可將其他觸發(fā)信號路由到RTSI總線上，也可以將RTSI總線信號路由到其分觸發(fā)信號線上作為觸發(fā)時鐘，實現(xiàn)l路信號驅動多個設備，達到同步的目的。通過RTSI總線，可用1個公共的觸發(fā)或定時事件實現(xiàn)幾個功能事件同步。RTSI總線的典型應用包括觸發(fā)圖像采集、基于運動事件的數(shù)據采集測量、捕獲基于外部事件到運動控制器的當前運動位置等。

對于PCI總線E系列數(shù)據采集卡，有15種信號與RTSI總線相連，包括時基信號、數(shù)據采集時鐘、D/A輸出時鐘、板上通用計數(shù)器信號、外部PFI（可編程輸入）信號等，如圖1所示。

3運動控制與數(shù)據采集的同步

測試系統(tǒng)中采取的同步方式一般有二種：一種是運動控制卡控制電機運動到某個指定位置，數(shù)據采集卡能實時采集該位置上的數(shù)據，這種方式稱為中斷;另一種同步方式是如果電機運動到某個位置時數(shù)據采集卡采集到滿足某種條件的信號，則需要記錄電機當前的運動位置，這種方式稱為捕獲。本文主要討論中斷同步方式。

3.1中斷方式

中斷分為絕對位置中斷、相對位置中斷及周期性位置中斷。絕對位置中斷是指當電機運動到某絕對位置時運動控制卡將產生外部中斷信號;相對位置中斷是指當電機的運動位置相對于允許電機產生中斷時的位置之差滿足設定的條件時產生中斷信號;求模位置中斷是指每相對于某個設定的位置都將產生1個中斷信號。因此可以根據測試系統(tǒng)的不同需要決定采取什么樣的中斷方式。

3.2同步的原理

當運動控制卡控制電機運動到某個位置時，編碼器上返回的位置信號一旦符合設定的位置條件，將發(fā)出1個中斷信號。該信號可作為數(shù)據采集卡采集信號的觸發(fā)條件，使采集卡能實時采集所需數(shù)據。運動控制卡和數(shù)據采集卡可以通過RTSI總線實現(xiàn)二者之間的同步。運動控制卡產生的中斷信號通過內部電路傳送到RTSI輸出引腳，目前RTSI輸出引腳主要有7個（RTSIO-RTSl6）。RPSI輸出引腳可通過外部電纜與數(shù)據采集卡的RTSI引腳相連。采集卡的RTSI引腳也可以通過內部電路與其控制信號（見圖1）相連，從而實現(xiàn)二者之間的同步。

當運動控制卡控制電機運動到某個指定位置時將產生中斷信號，該中斷輸出信號可連接到運動控制卡的RTSI引腳，運動控制卡的RTSI引腳與數(shù)據采集卡的RTSI引腳相連。而在采集卡內，RTSI引腳信號作為系統(tǒng)的掃描時鐘，與采樣時鐘信號相連，因此運動控制卡每產生1個中斷信號，數(shù)據采集卡便進行1次通道掃描，讀取各個傳感器上采集的數(shù)據。該數(shù)據將存放在設置的緩沖區(qū)中。而一旦緩沖區(qū)中的數(shù)據已滿，則通過多線程的方式顯示到屏幕上。這樣就實現(xiàn)了運動控制和數(shù)據采集之間的同步。