摘要:纜索維護(hù)機(jī)器人是特種機(jī)器人技術(shù)在斜拉橋纜索維護(hù)方面的首次應(yīng)用。提出了機(jī)械模塊化的設(shè)計(jì)思想,研制了適于任意傾斜度纜索的新型爬升機(jī)構(gòu)和各種工作機(jī)構(gòu)。該系統(tǒng)可完成對纜索的在線檢測、清洗及涂裝等一系列維護(hù)工作，并且克服了國內(nèi)外斜拉橋普遍采用的人工方式進(jìn)行纜索維護(hù)所帶來的低效率、高成本、安全性差等缺點(diǎn)。 關(guān)鍵詞:特種機(jī)器人;斜拉橋纜索;維護(hù)機(jī)構(gòu) 斜拉橋作為現(xiàn)代橋梁的新型式，在世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。對斜拉橋的纜索定期進(jìn)行在線檢測、清洗和涂裝等一系列維護(hù)工作十分必要。到目前為止，國內(nèi)外對纜索進(jìn)行維護(hù)的方法主要有兩種;一是利用液壓升降平臺對小型斜拉橋的纜索進(jìn)行維護(hù)；二是利用預(yù)先裝在塔頂?shù)牡觞c(diǎn)，用鋼絲繩拖動(dòng)吊籃搭載工作人員沿纜索進(jìn)行維護(hù)。前一種方法的工作范圍十分有限，后一種人工方法不僅效率低、成本高，而且工人的安全性較差。因此，本文提出采用特種機(jī)人技術(shù)對纜索進(jìn)行自動(dòng)維護(hù)工作。 0 機(jī)械模塊化的設(shè)計(jì)思想 在研制纜索機(jī)器人系統(tǒng)中，提出了機(jī)械模塊化的設(shè)計(jì)思想。將纜索機(jī)器人分為爬升機(jī)構(gòu)和操作機(jī)構(gòu)兩大模塊，通過標(biāo)準(zhǔn)模塊接口把這兩個(gè)模塊組成同一整體。爬升機(jī)構(gòu)和操作機(jī)構(gòu)兩大模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)互不干涉，可以各自設(shè)計(jì)多種試驗(yàn)方案而不影響其他模塊的設(shè)計(jì)，即提高了設(shè)計(jì)效率，降低了設(shè)計(jì)成本。對纜索進(jìn)行不同的維護(hù)可以更換不同的操作機(jī)構(gòu)模塊，具有很好的功能擴(kuò)展性，其模塊框圖如下; [b][align=center]詳細(xì)內(nèi)容請點(diǎn)擊： 纜索維護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)的研制[/align][/b]