通用運動控制GMC（GenericMotionControl）是由貝加萊提出的適用于各種運動控制的一個概念，在這個GMC的框架下，CNC和機器人將被集成在一個完整的框架下，這得益于BPCC的復雜任務處理能力，面向復雜控制任務的PCC采用分時多任務的實時操作系統(tǒng)AutomationRuntime來實現(xiàn)對不同任務的處理，這些任務包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機器人、運動控制、安全技術及通信任務。

在GMC的架構下，執(zhí)行機構將不受限制,客戶完全可以根據(jù)實際應用的需要，根據(jù)成本優(yōu)化的原則選擇不同的執(zhí)行機構作為系統(tǒng)的執(zhí)行單元，這包括異步電機、步進、直流、同步伺服、扭矩電機等。

CNC

與傳統(tǒng)機器人和CNC需要專用系統(tǒng)的不同，BStudio庫中支持針對CNC和機器人的開發(fā)應用接口，例如通過PLCopen即可執(zhí)行運動控制、又可運行邏輯、液壓等執(zhí)行機構的控制。

它帶來的巨大變革在于：

●無需專用系統(tǒng)的CNC和機器人系統(tǒng)；

●軟件上繼續(xù)保留傳統(tǒng)機器人和CNC的操作習慣；

GMC是對傳統(tǒng)CNC和機器人技術與PLC控制的融合

之所以會產生專用的CNC系統(tǒng)是因為傳統(tǒng)的PLC沒有足夠的能力來處理CNC和機器人這樣對于實時性有極高要求的任務，而PLC的優(yōu)勢又在于其處理邏輯任務，但是，對于復雜的算法設計則又是PC的特長而非PLC的特長，GMC是運行在BPCC控制系統(tǒng)架構之上的，B

因為在某種意義上來說，專用系統(tǒng)的專用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿足則軟件可以運行在各種平臺上。

B GMC架構設計

GMC-一個總線、一個系統(tǒng)、一個軟件

一個總線

EthernetPOWERLINK是由B

一個系統(tǒng)

CNC

一個軟件

B Studio平臺是一個適應于所有工業(yè)自動化領域應用程序開發(fā)的平臺軟件，它包含有在流程和對象方面的集成能力。

對象

包含了HMI的畫面編輯、邏輯程序與算法設計、運動控制、CNC

流程

從項目開始配置、項目協(xié)調與管理、仿真、編程、測試、生產中的維護整個產品的生命周期服務能力。

GMC下的機器人系統(tǒng)設計

對于不同的機器人，其齊次方程庫不同，而B

1.全關節(jié)型機器人

2.Tripod

3.SCARA

4.伽利略機器人…

5.…

GMC所支持的機器人庫提供了14種不同的機器人類型庫的支持能力，基本上能滿足各工業(yè)領域對于機器人的需要。

BCNC與機器人架構的特點-開放架構，自由設計