工業(yè)機(jī)器人核心部件減速器是機(jī)械傳動(dòng)的核心，機(jī)器人的速度、精度都與減速器有關(guān)，工業(yè)機(jī)器人使用的減速器主要包含：諧波減速器、RV減速器。

諧波減速器

·馬達(dá)軸連接波發(fā)生器，機(jī)械手臂連接柔性齒輪圈的硬底座

·柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個(gè)齒輪位

·波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈，柔性齒輪圈移動(dòng)N個(gè)齒輪位

·可以達(dá)到很高的減速比

RV減速器

RV減速器結(jié)構(gòu)

RV-E是兩級(jí)減速齒輪，第一級(jí)減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合，三個(gè)正齒輪(spurgear)以120°的間隔對(duì)稱于輸出軸。

第二級(jí)減速透過正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸，帶動(dòng)安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)RV齒輪以180°的相位差帶動(dòng)輸出軸，以提供平衡載荷。

RV-C是兩級(jí)減速齒輪，第一級(jí)減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外嚙合，然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個(gè)正齒輪以120°的間隔對(duì)稱于輸出軸。

第二級(jí)減速透過正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸，帶動(dòng)安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)RV齒輪以180°的相位差帶動(dòng)輸出軸，以提供平衡載荷。

RV的減速原理

在外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有圓柱形的滾針，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)引起滾針與擺線形RV輪齒的嚙合和脫離，產(chǎn)生多組RV輪齒與滾針同時(shí)嚙合，提高負(fù)載能力。由于RV齒數(shù)比滾針少1個(gè)數(shù)目，因此當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，如果固定外殼(case)，則RV齒輪與輸入軸同向轉(zhuǎn)1個(gè)齒的角度。

輸出端可以是傳動(dòng)軸（shaft）或外殼(case)。如果外殼固定，則傳動(dòng)軸為輸出，輸出為同方向。如果傳動(dòng)軸固定，外殼為輸出，輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件，可以得到不同的傳動(dòng)比。