龍門平臺(tái)基本上就是XY工作臺(tái)，其中下部的兩個(gè)軸支撐上端的軸。平臺(tái)兩側(cè)平行的兩個(gè)直線軸承支撐上端的軸和負(fù)載。如下圖所示：這種配置可以使上端軸上安裝執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如拾取和放置機(jī)構(gòu)，相機(jī)等等）從上端接近被加工件。

標(biāo)準(zhǔn)的XY疊加平臺(tái)通常是被加工件在運(yùn)動(dòng)，而執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在上端。當(dāng)被加工件體積很大且很笨重、或者上部軸行程很長，通常是不推薦這種結(jié)構(gòu)的，因?yàn)檫@種結(jié)構(gòu)當(dāng)負(fù)載在兩端時(shí)會(huì)導(dǎo)致工作臺(tái)的平面度很差。

另外一種配置時(shí)將XY軸分離，其中上端的軸安裝在固定的橫梁上。這種案例中，下部的軸攜帶被加工件在一個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，上軸攜帶執(zhí)行機(jī)構(gòu)在正交的方向上運(yùn)動(dòng)。

在雅科貝思的運(yùn)動(dòng)控制中，我們關(guān)注最多的是第一種配置中的下軸。機(jī)臺(tái)兩側(cè)支撐負(fù)載，如果驅(qū)動(dòng)力和負(fù)載重心不在一條直線上就容易產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)誤差。

在運(yùn)動(dòng)控制中，我們把底部軸的這種配置稱為龍門式軸。

今天，我們重點(diǎn)介紹雅科貝思直線電機(jī)的龍門軸配置類型

1、T型驅(qū)動(dòng)

T型驅(qū)動(dòng)指的是龍門軸的其中一側(cè)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，另一側(cè)只是由導(dǎo)軌支撐和導(dǎo)向。這種配置僅需要一個(gè)編碼器和一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，是最低成本的龍門平臺(tái)配置。理想情況下，編碼器應(yīng)該安裝在龍門結(jié)構(gòu)的中心，但很難實(shí)現(xiàn)，因此大多數(shù)設(shè)計(jì)將編碼器安裝在其中一側(cè)。

這種配置的主要缺點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)力不平衡，無法實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)力和負(fù)載的中心在一條直線上，就會(huì)導(dǎo)致很大的橫擺誤差。有電機(jī)的一側(cè)總是拖動(dòng)沒有電機(jī)的一側(cè)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)電機(jī)改變運(yùn)動(dòng)方向，就會(huì)有大的橫擺誤差導(dǎo)致高逆轉(zhuǎn)誤差。換句話說，沒有電機(jī)的一側(cè)會(huì)保持靜止，直到有電機(jī)這側(cè)足以將其拖動(dòng)。

提高該配置的重復(fù)精度，推薦的方法是關(guān)鍵位置只在一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上。這可能意味著只是在一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，然后回到所需的方向（位置），這樣會(huì)產(chǎn)生相似的橫擺誤差，就不會(huì)導(dǎo)致重復(fù)性錯(cuò)誤。

T型驅(qū)動(dòng)配置中一個(gè)重要的因素是編碼器安裝位置相對(duì)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)力。如果編碼器安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)的另一側(cè)，在開始跟隨電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向之前，編碼器可能會(huì)產(chǎn)生一個(gè)反向運(yùn)動(dòng)（參見下方插圖），這在某種程度上就像正向的反饋可能影響伺服性能，所以建議電機(jī)和編碼器安裝在同一側(cè)。

2、H型驅(qū)動(dòng)

H型驅(qū)動(dòng)是指龍門軸由兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，龍門每一側(cè)都有一個(gè)電機(jī)。這將提供一個(gè)更加平衡的驅(qū)動(dòng)力和最小化T型驅(qū)動(dòng)配置的經(jīng)驗(yàn)問題。