概述

EtherCAT是目前工業(yè)以太網中一種主流的總線通訊協(xié)議，相比傳統(tǒng)的工業(yè)以太網，有著眾多突出的優(yōu)點、應用簡單是EtherCAT總線的一個顯著特點。

應用特點

應用簡單？！關于EtherCAT總線的應用具有以下幾個特點：

1）拓撲靈活——幾乎支持任何形式網絡拓撲結構

2）線纜長度最大1000米，節(jié)點之間的線纜長度無需規(guī)劃

3）節(jié)點地址自動分配

4）通訊速率固定100M

5）無需配置通訊參數

6）無需再次優(yōu)化通訊參數

調試步驟

基于以上特點，EtherCAT總線產品的應用可以簡單分為以下幾個步驟：

舉個栗子

本例程采用本公司EtherCAT步進產品DM3E-556和歐姆龍控制器NJ501-1500為例進行說明。

步驟1：硬件系統(tǒng)組建

硬件系統(tǒng)的搭建主要包含主站、從站和配套通訊線，舉例：如下圖所示是NJ501-1500與兩臺DE3E-556的組網連接示意圖：

說明：

● 電腦安裝好編程環(huán)境Sysmac Studio；

● 控制器的Ethernet口與電腦的網口聯(lián)接；

● 控制器的EtherCAT口與驅動器的ECAT IN 聯(lián)接；

● 第一臺驅動器的ECAT OUT 聯(lián)接下一臺驅動器的ECATIN口；

步驟2：安裝設備描述文件

將設備描述文件DM3E-556.xml復制到編程環(huán)境對應的安裝目錄下

OMRON\SysmacStudio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles

步驟3：添加主站和從站并配置參數

1）打開Sysmac Studio的編程環(huán)境，新建工程，選擇對應型號的控制器和軟件版本

2）在配置和設置——EtherCAT  主站下添加節(jié)點

3）在運動控制設置——軸設置——（右擊）添加軸，設置軸參數，如圖所示

設置單位換算設置

設置速度參數

設置回原點方式

步驟4：編程、聯(lián)機運行

在編程——POUs——程序——Program0——Section0 添加程序

在線運行：在程序編譯沒有錯誤的條件下，設置通訊連接，聯(lián)機后下載程序，觸發(fā)程序的enable可以實現對電機的使能操作，觸發(fā)hms可以觸發(fā)驅動器的回原點，觸發(fā)moveabs可以觸發(fā)驅動器的絕對位置運動。

至此，EtherCAT的簡單聯(lián)機入門已經完成了！