智能力矩控制功能

博美德機(jī)器人系統(tǒng)可搭配獨(dú)特的智能力矩控制模塊，支持恒定力矩補(bǔ)償，讀取力矩-移動(dòng)位置補(bǔ)償，循環(huán)補(bǔ)償?shù)攘乜刂品绞?，在拋光，組裝等應(yīng)用環(huán)境尤其適用。 
博美德機(jī)器人系統(tǒng)采用工業(yè)現(xiàn)場總線（CANOpen或EtherCAT），進(jìn)行全閉環(huán)控制，不同于其他采用力矩傳感器的廠商，直接從伺服實(shí)時(shí)監(jiān)控力矩，并進(jìn)行進(jìn)一步動(dòng)作，有反應(yīng)靈敏，系統(tǒng)穩(wěn)定性高等特點(diǎn)。

傳統(tǒng)位置控制

只能控制速度和設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡，
電機(jī)輸出力矩將隨阻力增大而增大。
通常情況下，拋光工件不一定為規(guī)則形狀，
尤其是鋁制薄片型材料等，存在微小形變。
因此，常規(guī)的位置控制可能對拋光面造成損壞，
或者拋光面不均勻，導(dǎo)致廢品。
 
力矩控制

采用智能力矩控制，
不論拋光工件是異形曲面還是薄片類型材料等，
都能恒定扭力輸出
時(shí)刻緊貼拋光面，
達(dá)到完美拋光效果。 

應(yīng)用簡介/Application

碼垛控制功能
機(jī)器人可隨著碼垛層數(shù)變化，自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行軌跡。
如：當(dāng)碼垛層數(shù)變多時(shí)，機(jī)器人需要逐漸升高手臂，避免撞到已經(jīng)完成的碼垛產(chǎn)品。 
可快速、迅捷地規(guī)劃碼垛形狀，便于操作。

1 – 示教確認(rèn)按鍵，點(diǎn)擊按鍵可記錄當(dāng)前位置點(diǎn)，X,Y,Z缺料坐標(biāo)將被刷新。
2 – 各參數(shù)說明：
X position piece nr. 1 ：第一工件X軸坐標(biāo)
Y position piece nr. 1 ：第一工件Y軸坐標(biāo)
Z position for take piece ：Z軸取料坐標(biāo)
Nr piece in pallet：工件數(shù)量
Nr of rows in pick pallet – Y：取料位置工件行數(shù) – Y軸
Nr of colomns in pick pallet – X：取料位置工件列數(shù) – X軸
Nr of layers：工件層數(shù)
X distance between 2 pieces (colomn)：X方向兩個(gè)工件之間間距（列距）
Direction offset X：X軸偏移方向，用于設(shè)定X方向兩個(gè)工件之間間距（列距）的方向
Y distance between 2 pieces (row)：Y方向兩個(gè)工件之間間距（行距）
Direction offset Y：Y軸偏移方向，用于設(shè)定Y方向兩個(gè)工件之間間距（行距）的方向
Z distance between 2 layers：Z軸方向兩層之間間距
Direction offset Z：Z軸偏移方向，用于設(shè)定Z軸方向兩層之間間距的方向 
 
您將受益于：
更加簡單、快捷的操作；
更小的出錯(cuò)概率（不會(huì)撞到變化的碼垛產(chǎn)品）；
根據(jù)碼垛產(chǎn)品高度來控制手臂提升，意味著更高的效率，降低生產(chǎn)成本。