【摘要】臺達運動控制器20PM已經(jīng)在點膠行業(yè)廣泛應(yīng)用。本文從設(shè)備和點膠工藝出發(fā)，針對商標(biāo)點膠的路徑規(guī)劃，G-CODE代碼生成和G-CODE下載進行詳細介紹。
【Abstract】Delta motion controller 20PM has been widely used in rubber industry.Starting from the equipment and the dispensing process, this paper introduces the path planning, G-CODE code generation and G-CODE download details ofthe trademark dispensing.
【關(guān)鍵字】G-CODE；點膠；運動控制
【Keywords】G-CODE;dispensing; motion control

      在工業(yè)生產(chǎn)中，很多地方都需要用到點膠設(shè)備，比如集成電路、印刷電路板、彩色液晶屏、電子元器件、汽車部件等，傳統(tǒng)的點膠是靠人工操作完成。隨著自動化技術(shù)的迅猛發(fā)展，手工點膠已經(jīng)遠遠不能滿足工業(yè)的要求，對于不規(guī)則的產(chǎn)品手工點膠無法完成且速度慢、精度差。廣大客戶越來越需要一種可以完成點膠的全自動設(shè)備。在科技是第一生產(chǎn)力的今天，全自動點膠機給點膠行業(yè)帶來更多商機和發(fā)展。臺達20PM運動控制器具備G-CODE功能，可以很輕松的完成點膠所需要的直線、圓弧、圓、橢圓、矩形等路徑運動?？蛻艨勺孕性O(shè)定直線或者圓弧運動速度，設(shè)定開膠、關(guān)膠延時以及提前關(guān)膠的距離。
1 設(shè)備外觀
      設(shè)備為某客戶定制，此設(shè)備主要完成不同樣式商標(biāo)的點膠。設(shè)備外觀如圖1所示。

2 系統(tǒng)電氣架構(gòu)
      整個系統(tǒng)由臺達運動控制器20PM作為主控，配合臺達10寸人機界面以及HIWIN線性馬達完成點膠工藝。PC電腦主要用于點膠路徑規(guī)劃和G-CODE下載。系統(tǒng)電氣架構(gòu)如圖2所示。

3 產(chǎn)品配置清單
      整個系統(tǒng)主要的產(chǎn)品清單如圖3所示。

4 點膠原理簡介
      本系統(tǒng)采用20PM的G-CODE功能完成客戶的產(chǎn)品點膠，由于客戶產(chǎn)品有矩形、圓形、圓弧、圓環(huán)、以及不規(guī)則商標(biāo)，所以需要客戶首先把商標(biāo)進行1:1掃描，然后使用LOGOSHOP軟件規(guī)劃出點膠路徑，并生成G-CODE下載至20PM。
      系統(tǒng)難點是無法一次完成，需要客戶多次打樣，尋找合適的路徑，并且點膠對于加速度時間以及出膠延時、收膠延時、拉絲高度以及提前關(guān)膠距離等都有嚴格的要求。圖4是點膠原理示意圖。

5 LOGOSHOP軟體介紹
      LOGOSHOP軟體是一套專門用于三維運動控制系統(tǒng)的前端設(shè)計軟件，其主要目標(biāo)是為全自動滴塑機控制系統(tǒng)提供前端工藝處理和路徑優(yōu)化。該軟件完全免費，并且支持較多的文檔格式。LOGOSHOP支持AutoCAD DXF標(biāo)準(zhǔn)圖形交換格式、JPG、BMP、PNG掃描儀及常用圖片格式、CNC標(biāo)準(zhǔn)G代碼指令，并且可以利用LOGOSHOP直接繪圖，符合AutoCAD操作習(xí)慣。

6 點膠模式選擇
6.1規(guī)則的商標(biāo)點膠
      對于一些類似點、直線等規(guī)則的商標(biāo)可以采用此模式，該模式又分先X后Y和先Y后X模式。如圖6所示。

6.2不規(guī)則的商標(biāo)點膠
      對于不規(guī)則的商標(biāo)，客戶使用LOGOSHOP自行規(guī)劃曲線路徑，經(jīng)轉(zhuǎn)換后匯入PM進行曲線點膠，對于點、直線、圓弧、圓、橢圓、曲線，都可進行輕松繪制。并且可以自行設(shè)定出膠延時、開膠延時、提前關(guān)膠距離設(shè)定。不規(guī)則商標(biāo)如圖7所示。

7 膠頭高度設(shè)定
      膠頭高度對點膠效果有很大的影響，通過測試發(fā)現(xiàn)，按照圖8放置，并且保證H2>=2H1，效果比較好，否則易造成堆膠、少膠現(xiàn)象。

8 提前關(guān)膠距離實現(xiàn)原理
      由于膠水的特性，如果運動到位置后再關(guān)膠水，該點位置會有堆膠現(xiàn)象發(fā)生，如果能夠讓關(guān)膠發(fā)生在運動停止之前，則能讓點膠效果更加均勻。實現(xiàn)原理是把當(dāng)前位置和目標(biāo)位置實時做差，如果小于提前關(guān)膠距離設(shè)定值，則停止出膠，待運動停止可消除堆膠現(xiàn)象。其原理如圖9所示。利用公式√(〖X2〗^2+〖Y2〗^2 )-√(〖X1〗^2+〖Y1〗^2 ) 即可算出實際的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之差。

9 結(jié)束語
      點膠設(shè)備在運動控制方面是一個比較典型的行業(yè)，正是由于這個行業(yè)特殊，很多G-CODE轉(zhuǎn)換出來都不能直接使用，需要轉(zhuǎn)換，并且各家不同，點膠路徑的規(guī)劃需要方便快捷，如果能給客戶提供整套方案，從控制方案、點膠路徑規(guī)劃、軟體下載，務(wù)必能取得好的效果。臺達目前軟件CANbuilder能夠?qū)崿F(xiàn)AUTOCAD轉(zhuǎn)換成G-CODE，但缺少路徑自動規(guī)劃，無法插入M-CODE，Z軸參數(shù)無法規(guī)劃，加速度、延時時間等都無規(guī)劃。所以對于該行業(yè)帶來很多不便，如果能把LOGOSHOP軟體的功能加以修改成為臺達自身軟體，這樣PM產(chǎn)品在點膠行業(yè)就會更有用武之地。