【摘要】介紹臺達(dá)PLC在起重方面的應(yīng)用，主要運用臺達(dá)PLC便利的指令，通過順序控制的方式，實現(xiàn)起重機自動控制碼頭集裝箱的的動作流程，操作更加方便，同時也大大提高了現(xiàn)場工作效率。 

【Abstract】This paper will introduce the application of PLC in lifting,mainly using convenient instructions,through the sequence control way,Delta PLC realize the automatic control of the container action,it is more convenient to operate,but also greatly improve the work efficiency.

【關(guān)鍵詞】起重機;PLC;集裝箱;IST

【Keywords】crane;PLC; container;IST

1  工作要求

設(shè)備位置參照如下平面布局方案；

該生產(chǎn)線每班生產(chǎn)270個集裝箱，每天兩班，生產(chǎn)線工作節(jié)拍133秒，一個節(jié)拍內(nèi)由本起重機上的兩臺小車同時運輸兩臺集裝箱作縱向（集裝箱長度方向）水平移動，提升前集裝箱帶有4個運箱輪，運箱輪高度為225毫米；

每臺小車提升物品主要是集裝箱一臺，重4噸（不含吊具重量），集裝箱尺寸如圖1。

圖1 集裝箱尺寸圖

第一個小車輸送集裝箱動作分三步：提升高度約5.8米，提升中脫掉運箱輪，行走約14-15米，放在支架上，支架高于工作臺面不小于1米，便于人員給集裝箱下角件內(nèi)面涂油漆，每個角件油漆時間約10秒；扭鎖打開吊具提升，小車返回初始工位上方；確認(rèn)下一個集裝箱停到準(zhǔn)確位置后，吊具放下，鎖住集裝箱并進(jìn)行下一個循環(huán)動作。

第二個小車輸送集裝箱動作分三步：集裝箱角件內(nèi)面漆涂好以后，放下吊具，扭鎖鎖定集裝箱角件，從支架上提起集裝箱，行走約14-15米到達(dá)第三個工位上方；把集裝箱下放至升降旋轉(zhuǎn)臺上；打開扭鎖，吊具提升到指定高度，行走約14-15m到支架上方去吊下一個集裝箱并進(jìn)行下一個循環(huán)動作。

自動定位，水平定位精度正負(fù)10毫米。

收放鋼絲繩位置相對于小車固定。

2  電氣控制系統(tǒng)

單個循環(huán)內(nèi)動作全部實現(xiàn)自動控制：初始位置－吊具下降－到箱頂并定位角件孔－扭鎖鎖緊－起吊集裝箱－輸送行走－行走到位－吊具下降－扭鎖松開－吊具上升－返回初始位置。

兩組小車動作即可單獨控制，也可聯(lián)動控制?？刂葡到y(tǒng)分設(shè)動力箱，控制箱、遙控器三者結(jié)合使用；每組電動葫蘆可同步或單獨升降；鎖緊裝置與電動葫蘆起升、行走實施聯(lián)鎖，鎖扣不到位，不能升降和行走；小車在各工位自動水平定位；應(yīng)有剎車機構(gòu)，突然停電時提升行走中的物體原位鎖定；小車移動過程中需要有警示燈及聲音，龍門吊需配置夜間照明系統(tǒng)，滿足夜間工作需要，在拖車司機可視位置安裝橫移警示燈；電動葫蘆除自身攜帶斷路器外，需要另增加一套防止沖頂控制裝置及超載限制器，行走電機需要電機專用斷路器，也有左右防撞保護(hù)裝置。

3  控制方案

產(chǎn)品選擇主要選用臺達(dá)DVP60ES00R2+DVP24XP00R*2+DVP08XN11R，變頻器等配件客戶自行選擇。

控制方法：控制的主要框架是通過臺達(dá)PLC便利指令I(lǐng)ST，控制集裝箱的動作流程細(xì)分為原點回歸、自動、手動等幾個部分；逐步完善每一步的動作流程。

圖2 控制方案

如圖2所示規(guī)劃：

M80: 手動操作    

M81：原點回歸

M82：步進(jìn)         

M83：一次循環(huán)    M84：連續(xù)運行

M85：原點回歸啟動  M86：連續(xù)運行啟動  

M87：連續(xù)運行停止

部分程序：手動測試調(diào)試，如圖3。

圖3 部分程序手動測試

原點回歸測試如圖4。

圖4 原點回歸測試