摘 要：常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)控制芯片采用持統(tǒng)的PID控制策略，無(wú)法滿(mǎn)足高性能要求．奉文采用單神經(jīng)元控制策略，對(duì)傳統(tǒng)PID控制參數(shù)和控制方法進(jìn)行改造，構(gòu)成了單神經(jīng)元PⅡ）控制系統(tǒng)。實(shí)踐證明，改進(jìn)系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化具有更強(qiáng)的自適應(yīng)能力，顯示出很強(qiáng)的魯棒性。 關(guān)鍵詞：神經(jīng)元；PID；直流伺服 1 引 言 由于運(yùn)動(dòng)控制芯片提供了完善的PID控制策略，可以方便地與計(jì)算機(jī)接口構(gòu)成多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所以在控制工程，特別是機(jī)器人控制中獲得了廣泛的應(yīng)用。然而經(jīng)典PID控制并不能滿(mǎn)足系統(tǒng)參數(shù)多變的應(yīng)用場(chǎng)合．本文以常用的LM628運(yùn)動(dòng)控制芯片為例，指出上位計(jì)算機(jī)對(duì)LM628進(jìn)行PID參數(shù)給定（實(shí)際上已經(jīng)為單神經(jīng)元控制策略的實(shí)現(xiàn)）提供了可能性．文中采用簡(jiǎn)潔的方法將傳統(tǒng)的PID 控制策略改造成單神經(jīng)元PID控制，并獲得了良好的效果。 2 經(jīng)典的PID位置伺服系統(tǒng) 經(jīng)典的P]D 位置伺服系統(tǒng)如圖l所示．圖1由四部分組成：上位計(jì)算機(jī)，LM628控制卡，驅(qū)動(dòng)器以及伺服電動(dòng)機(jī)和位置傳感器組件。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中往往會(huì)同時(shí)使用許多類(lèi)似的位置伺服驅(qū)動(dòng)軸。不同驅(qū)動(dòng)軸的環(huán)境參數(shù)是不同的．機(jī)器人多軸系統(tǒng)的調(diào)試很困難，其原因是每一個(gè)軸的控制參數(shù)以及控制參數(shù)的范圍都需要通過(guò)反復(fù)調(diào)試，才能最后確定。為了解決每一個(gè)軸的控制系統(tǒng)對(duì)環(huán)境參數(shù)的自適應(yīng)能力或控制魯棒性，就希望把每一個(gè)軸的控制策略改造成神經(jīng)元控制策略．[詳情內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊]