摘 要：在位置擾動型電液伺服施力系統(tǒng)中，由于受力對象的運動給系統(tǒng)帶來根太的位置干擾．以及系統(tǒng)的非線性特性、參數時變等因素的影響，給系統(tǒng)的校正和優(yōu)化帶來了困難。針對多余力矩和參數變化問題．在用結構不變性原理進行補償的基礎上，采用模型參考自適應控制．并采用PID控制確保系統(tǒng)有滿意的跟蹤性能。采用這種控制方法，可以較好地消除位置干擾的影響．同時克服系統(tǒng)的非線性及參數時變等因素的影響，提高7 系統(tǒng)的魯棒性和跟蹤性能。仿真研究的結果驗證7上述結論。 關鍵詞：位置擾動；電液伺服系統(tǒng)；自適應控 電液伺服系統(tǒng)廣泛應用于各種技術領域．而位置擾動型電液伺服施力系統(tǒng)是其中一個復雜的分支。所謂位置擾動型電液伺服施力系統(tǒng)是指受力對象是一個位置系統(tǒng)，它運動與否由其本身而定，施力系統(tǒng)僅起到加載作用。航空航天領域中用到的負載模擬器就是一種典型的位置擾動型施力系統(tǒng)。這種系統(tǒng)的特點是施力系統(tǒng)一方面給受力的位置系統(tǒng)施加力函數．而位置系統(tǒng)又按其自身規(guī)律運動．因而施力系統(tǒng)要被動地受到受力系統(tǒng)擾動的影響．這種位置擾動在施力系統(tǒng)中產生一個很大的力干擾．即多余力，如果處理不當．這種多余力比系統(tǒng)所要施加的力還要大得多。多余力的存在，嚴重影響力伺服系統(tǒng)的跟蹤精度，因此，位置擾動型施力系統(tǒng)設計的主要任務便是要消除它的多余力 。 在以往的研究中．消除多余力的典型方法是采用結構不變性原理，但是這種方法沒有考慮到力伺服系統(tǒng)的非線性及不確定性等因素，當系統(tǒng)參數變化時，消除多余力的效果會變差。此外．還可以采用同步補償等方法．但這需要增加額外的液壓元件。本文采用模型參考自適應控制方法．可以較好地消除多余力矩，同時克服力伺服系統(tǒng)的非線性及不確定性等因素對系統(tǒng)的影響，且只從軟件入手．無須增加硬件設備。[詳情內容請點擊]