一、項目概述：
      本項目是我公司為一國內著名機器人自動化公司配套的小型全自動化產品打標，分選和并箱生產線。工作要求是每個托盤里裝有18 個工業(yè)產品，它由傳送帶運送到一臺三維打標機器人工作區(qū)域內，對每個產品進行激光打標。當把全部產品都打標完后，整個托盤被傳送到分選機器人工作區(qū)，根據(jù)來自檢測信息把合格產品抓取，放置到另一條傳送帶上面的托盤里。當把全部合格產品抓走后，僅剩下不合格品的拖盤傳送到第三臺三維機器人工作區(qū)。第三臺機器人把不合格的產品抓取出來及放置到并裝的箱內。
三臺機器人必須同步協(xié)調工作，保證每分鐘完成8 個產品的打標和分選搬運工作。每個產品的重量小等于4KG。要求整體生產線能每天24 小時，常年工作。

二、系統(tǒng)結構與功能：
      根據(jù)上面的要求，我們設計制造的圖1 所示的生產線。其中第一臺三維激光打標機器人的有效工作范圍：700X630X100mm。第二臺三維分選機械人的有效工作范圍：1000X680X150mm。第三臺三維并箱搬運機械人的有效工作范圍：2200X700X150mm。

圖1：由打標，分選和并箱機器人為主要部分組成的小型全自動化生產線
搬運機械手技術說明全部三臺機器人都由德國百格拉公司的PAS42BB 系統(tǒng)直線運動單元組成。
三、控制系統(tǒng)簡介
      整條生產線采用工控機為主控制系統(tǒng)，用于收集和自動生產有關的生產信息，顯示生產狀態(tài)和輸入新的指令。每臺機械手帶一個MHI 和PLC 組成的控制系統(tǒng)。每臺PLC 通過總線方式與工控機通信。PLC 間通過RS485 口進行通信。整條生產線帶有手動/自動兩種模式，并設有多個急停按鈕。驅動電

機采用德國百格拉公司生產的高檔TLD 系列伺服，減速機配德國Neugart 的緊密行星減速機。
      四直線單元與驅動選擇該套系統(tǒng)的驅動我們由于成本方面的考慮，我們選擇日系的安川伺服電機做為本系統(tǒng)中的驅動電機，同時配合減速機與PLC 構成整套系統(tǒng)。
Z 軸選擇：
由于需要垂直運動，負載為4kg，那么Z 軸我們將選擇德國百格拉公司的PAS41 導軌，其有效行程為100mm（根據(jù)具體需求可以調整），電機我們選擇安川400w 帶抱閘電機，同時配合德國Neugart 公司的一級PLE60 減速機。
Y 軸選擇：
同樣，由于Y 軸需要帶動Z 軸運動，所以Y 軸我們選取兩根德國百格拉公司的PAS41 導軌并排放置，有效行程為630mm，滑塊中間連接板用于安裝Z 軸。電機我們同樣選擇安川400w 電機，同時配合德國Neugart 公司的一級PLE60 減速機。
X 軸選擇：
基于兩根德國百格拉公司的PAS42 導軌上下排列，X 軸有效行程為：700mm。電機我們同樣選擇安川750w 電機，同時配合德國Neugart 公司的一級PLE60 減速機。三臺機器人選用同樣規(guī)格的直角坐標機器人來進行工作。
五總結及展望
      本文講述了德國百格拉公司的直角坐標機器人構成的全自動電池打標分選并箱生產線方面的應用。此外，德國百格拉公司的直角坐標機器人還被大量用于X 射線探傷掃描。類似的應用還有配備CCD 攝像機來檢驗和識別一些印刷品的質量。配備激光高度測量儀來對超大物體的三維形狀進行測量和檢驗，如大型鑄件和飛機上許多三維鋁板等。在許多測量工作中，德國百格拉公司的直角坐標機器人多年來運行非常穩(wěn)定可靠。用德國百格拉公司的直角坐標機器人和直線運動單元可以很快組裝成幾乎所需的各種樣式尺寸的測試專用機器人，節(jié)省時間，人力和費用。北京兩家用戶用德國百格拉公司的直角坐標機器人和CCD攝像機來檢驗物體，兩年來機器人運行非常平穩(wěn)。隨著大批量全自動化生產的迅猛發(fā)展及很多產品要在許多生產環(huán)節(jié)100%被檢測，這類直角坐標機器人將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>