摘 要：論述了面向遠(yuǎn)程機器人的自動控制平臺的研究設(shè)計。對原有的控制系統(tǒng)進行了簡單介紹，從設(shè)計思想、一個專用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及運行流程方面對新的自控平臺進行了描述。 關(guān)鍵詞：遠(yuǎn)程機器人　自動控制　運行腳本 1 自動控制平臺概述 在網(wǎng)絡(luò)和多媒體技術(shù)飛速發(fā)展的今天，通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)倪h(yuǎn)程機器人圖像對機器人進行控制已經(jīng)成了一種可行的技術(shù)。利用這種技術(shù)，可以對遠(yuǎn)程機器人的活動進行檢測，從而獲得實時的信息，再據(jù)此向遠(yuǎn)端的機器人發(fā)出某種命令。但如果由人直接在遠(yuǎn)端進行控制，就需要其長時間地通過傳輸過來的圖像監(jiān)測機器人的行為，同時還要不斷向遠(yuǎn)端機器人發(fā)送相同的命令。顯然由電腦進行智能化的自動控制更合適。 遠(yuǎn)程機器人的自動控制平臺正是基于這種考慮而研制的。本課題組研制的原有的遠(yuǎn)程機器人實時圖像傳輸和實時控制系統(tǒng)分為兩個部分：一是遠(yuǎn)程機器人站點，二是控制站點。其中遠(yuǎn)程機器人站點負(fù)責(zé)圖像信息的采集、壓縮、傳輸，同時接收控制端發(fā)送的命令并執(zhí)行；控制站點對圖像進行解壓、顯示，同時向遠(yuǎn)程機器人站點發(fā)送命令。自動控制平臺就是在原有系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，在控制站點的應(yīng)用程序中加上了對遠(yuǎn)端傳送過來的圖像進行判斷、并依據(jù)判斷自動發(fā)送命令的部分。 2 相關(guān)技術(shù) 2.1 圖像的采集與顯示 在遠(yuǎn)程機器人站點，需要對機器人現(xiàn)場進行圖像采集；而在控制端，則需要對機器人的圖像進行顯示。 在本系統(tǒng)的應(yīng)用程序中，采集和顯示是通過對VFW的調(diào)用來實現(xiàn)的。VFW（Video for Windows SDK）是Microsoft公司于1992年推出的被稱為AVICap窗口類函數(shù)的系統(tǒng)調(diào)用接口。通過VFW的調(diào)用，可以通過發(fā)送信息或是設(shè)置屬性來采集或播放視頻剪輯。如在程序中，調(diào)用capCreateCaptureWindow就可以創(chuàng)建一個視頻采集窗口，調(diào)用capSetCallbackonFrame就可以設(shè)定采集到一幀圖像時的回調(diào)函數(shù)，在回調(diào)函數(shù)中可以進一步作顯示或?qū)D像作其它處理。 VFW只有VC和VB版本，而本系統(tǒng)采用Delphi進行開發(fā)，以便獲得Delphi優(yōu)良的界面功能和多線程機制。為此需要先用Pascal對vfw.h進行改寫，得到在Delphi中可以直接調(diào)用的vfw.pas文件。 盡管在編程時使用的是VFW，但是由于程序運行在Windows2000下，實際上驅(qū)動程序仍是使用WDM（Windows Driver Model）。WDM也是由Microsoft公司推出的，相對于VFW，在視頻會議、PC/TV等方面有較大優(yōu)勢。 2.2 圖像壓縮 本系統(tǒng)中采用了多種圖像壓縮算法，以適應(yīng)多種網(wǎng)絡(luò)傳輸環(huán)境和實時性要求，其中包括顯示質(zhì)量好但開銷大的MPEG4，以及開銷小適用于遠(yuǎn)程傳輸?shù)W(wǎng)絡(luò)傳輸率低的H.26x。此外還有本課題組自行開發(fā)的一個Tsinghua H.263壓縮算法，在系統(tǒng)使用時可以根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的情況來進行選擇。如果網(wǎng)絡(luò)情況好，則使用顯示質(zhì)量好的MPEG4，如果網(wǎng)絡(luò)不好，則使用開銷小的H.263。 2.3 網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)淖赃m應(yīng) 除了壓縮算法可靈活選擇之外，本課題組還設(shè)計了兩種自適應(yīng)的方法來對傳輸進行調(diào)節(jié)，以便更好地適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)條件。一種是幀頻的自適應(yīng)，通過調(diào)節(jié)機器人端視頻發(fā)送速率來實現(xiàn)對圖像質(zhì)量的自適應(yīng)；另一種是通信帶寬的自適應(yīng)，通過調(diào)節(jié)關(guān)鍵幀和非關(guān)鍵幀的質(zhì)量來調(diào)節(jié)單位時間發(fā)送的數(shù)據(jù)量，從而與網(wǎng)絡(luò)情況相適應(yīng)。 2.4 多進程、多線程的使用 本系統(tǒng)可同時控制多個機器人站點。每當(dāng)連接一個新的遠(yuǎn)程機器人站點時，控制站點會自動產(chǎn)生一個新的進程對該機器人站點進行控制。在對一個機器人站點進行控制的進程中，同時會有幾個線程來分別實現(xiàn)幾方面的功能。ChatThread線程負(fù)責(zé)機器人站點和控制站點之間的文字通信，SyncThread線程則負(fù)責(zé)兩站點傳送和接收的同步性，最大的也是最主要的DrawThread線程負(fù)責(zé)圖像的接收、解壓縮以及顯示，同時實現(xiàn)自動控制功能。 2.5 自動控制 如前所述，自動控制包括兩方面：一是對傳送過來的圖像信息進行分析，獲得機器人的實時狀態(tài)。二是依據(jù)機器人目前所處的狀態(tài)發(fā)出相應(yīng)的命令。 對圖像信息進行分析是通過與標(biāo)準(zhǔn)圖像進行比較來實現(xiàn)的，以此來確定機器人是否已經(jīng)進入了某種狀態(tài)。如果發(fā)現(xiàn)機器人當(dāng)前處于某種標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的狀態(tài)，則控制站點會發(fā)出與該狀態(tài)相對應(yīng)的命令。 由于目前機器人不可能有很靈活的細(xì)膩的動作方式，所以只需要對幾個關(guān)鍵部位（例如頭部、手臂等）的圖像進行比較，即可確定機器人當(dāng)前的狀態(tài)。由此，為標(biāo)準(zhǔn)圖像的存儲和識別提供了有利條件，也為自動控制平臺的設(shè)計和實現(xiàn)提供了前提。 3 自動控制平臺的設(shè)計與實現(xiàn) 3.1 設(shè)計思想 機器人的某一個運動過程一般可以分解為若干個關(guān)鍵狀態(tài)。當(dāng)其處于某一狀態(tài)時，需要通過向它下達(dá)某一種指令才能使之向下一個狀態(tài)轉(zhuǎn)換。因此，可以在某一個文件中存儲完成該運動過程所需要的各個關(guān)鍵狀態(tài)的圖像信息，并存儲與該狀態(tài)相對應(yīng)的指令。要執(zhí)行該運動過程時，通過應(yīng)用程序讀入該文件，獲得各狀態(tài)的信息，然后即可開始將實時的圖像信息與關(guān)鍵狀態(tài)的圖像信息相比較，如果相符，則發(fā)出相應(yīng)命令。實際上，這個文件就相當(dāng)于一個運行腳本?？梢栽谑謩涌刂频倪^程中，制作好這樣的運行腳本。下次要執(zhí)行同樣的操作時，只需要把這個腳本讀入，就可以實現(xiàn)自動控制功能。 3.2 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 在程序中，建立了一個名為scformat的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，來描述和存放運行腳本。scformat的基本結(jié)構(gòu)如圖1所示。 一個scformat即對應(yīng)于一個完整的腳本文件。由于對數(shù)據(jù)文件采用鏈表方式來組織，所以其中可以含有任意多個標(biāo)準(zhǔn)圖像及其對應(yīng)的命令。scformat中包含諸如色深/colordepth（1表示8位色，依此類推）、圖像個數(shù)/framenum、圖像寬度/framewidth、圖像高度/frameheight等數(shù)據(jù)塊，datahead、datatail則是數(shù)據(jù)鏈表的頭尾指針。 一個data則對應(yīng)于一幅圖像，除了fwidth、fheight、depth這些基本的信息之外，order是一個字符數(shù)組，用來存放對應(yīng)的命令，segnum表示這幅圖像中所截取的幾個最重要的反映機器人基本運動情況的關(guān)鍵部分，pnext則指向數(shù)據(jù)鏈表中的下一個data。對于一個data圖像中截取的各個部分，同樣采用鏈表結(jié)構(gòu)來組織，seghead、segtail則分別指向鏈表的頭尾。 一個seg對應(yīng)于從圖像中截取的一個關(guān)鍵部分，其中，width、height表示該部分的寬度、高度，topx、topy則是該部分左下角在該圖像中的坐標(biāo)，以適應(yīng)圖像的數(shù)據(jù)從左下角開始存儲的規(guī)則。segdata指向該部分具體的圖像數(shù)據(jù)。圖2是各個結(jié)構(gòu)在圖像上的具體關(guān)系。 上述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是其具有充分的多方面的靈活性。因為對應(yīng)于不同的運動過程的腳本文件可能需要不同數(shù)目的標(biāo)準(zhǔn)圖像，而對應(yīng)于機器人處于不同狀態(tài)的圖像，為了反映機器人的運動狀態(tài)，也可能需要截取不同數(shù)目的關(guān)鍵部分。由于上述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的靈活性，對于標(biāo)準(zhǔn)圖像的數(shù)據(jù)data和圖像中的關(guān)鍵部分seg，都采用鏈表結(jié)構(gòu)來組織，所以可以適應(yīng)各種不同情況。 同時，對于scformat、data、seg這些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，分別提供了各種函數(shù)以及過程，使得在進行圖像的截取、腳本文件的存儲、腳本文件的讀取和顯示時都相當(dāng)方便。 3.3 流程要點 具體的流程分為以下兩個方面： 其一是控制腳本的獲得，由人工進行手動控制實現(xiàn)。基于上面的這種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，此過程可以準(zhǔn)確完成。在此過程中，首先創(chuàng)建一個scformat結(jié)構(gòu)。由于其中的數(shù)據(jù)是按照鏈表結(jié)構(gòu)組織，所以可以隨時加入標(biāo)準(zhǔn)圖像及相應(yīng)的命令。同時對于某一幅特定圖像，可以選取圖像中的若干關(guān)鍵部分。此過程結(jié)束后，可以調(diào)用scformat的writescfile，將得到的腳本文件存放到硬盤文件中。 其二是自動控制過程。在進行自動控制時，首先從硬盤上讀入文件，調(diào)用readscfile將文件中的數(shù)據(jù)加入到一個scformat結(jié)構(gòu)中。然后按照這個scformat腳本文件中的數(shù)據(jù)進行自動控制。由于系統(tǒng)中采用壓縮技術(shù)，所以在控制站點取得壓縮包之后，進行解壓，得到實時圖像，然后將實時圖像與運行腳本中的圖像逐個進行比較。如果比較相符，則停止比較，同時將相應(yīng)的命令傳送給遠(yuǎn)端機器人；如果獲得相符的結(jié)果，則說明機器人當(dāng)前不處于任何特定的狀態(tài)，所以繼續(xù)循環(huán)檢測和比較。 4 平臺運行環(huán)境 本系統(tǒng)在實驗室中進行了充分的測試和修改，硬件和軟件的環(huán)境如下。 硬件環(huán)境： Intel Pentium 4 處理器 nVidia TNT2 M64 圖像顯示卡 Intel ProShare Personal Conferencing 攝像頭，Leadtek WinFast TV2000視頻采集卡 10M/100M自適應(yīng)網(wǎng)卡，100M以太網(wǎng) 軟件環(huán)境： Microsoft Windows 2000 Advanced Server Borland Delphi 6.0 （With Update pack 2） Microsoft Visual C++ 6.0 （Service Pack 5） 5 實際測試 本系統(tǒng)在實驗室中進行了充分的測試。在通常的情況下，對于反映某一運動狀態(tài)的圖像，系統(tǒng)默認(rèn)可以抽取0～5個關(guān)鍵部分來反映該狀態(tài)的特征。而對于一個運行腳本而言，如果是有序化的簡單腳本（也就是說腳本中的圖像按照要進行的操作順序排列，系統(tǒng)只需將得到的實時圖像與目前應(yīng)該處于的那一幅圖像進行比較即可），腳本中可以包含任意多幅（在存儲大小滿足的條件下）反映關(guān)鍵狀態(tài)的圖像；如果是無序的腳本，也就是說系統(tǒng)需將所獲取的圖像與腳本中的所有圖像進行比較以得到當(dāng)前需要執(zhí)行的指令。在測試中，腳本包含十幅圖像時，仍能很快得出比較的結(jié)果。從測試來看，本系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)計思想均是可用的。