客戶要求： 在過去的生產(chǎn)中，生產(chǎn)線上有大量的工人在用手?jǐn)[放著零件的位置和方向，以便進(jìn)入下一個工序。但是工人們在這樣的機(jī)械式生產(chǎn)中很容易產(chǎn)生疲勞，以至于出來的產(chǎn)品質(zhì)量摻差不齊，很難達(dá)到客戶的要求。為此廠家提出了要用機(jī)械手來完成這些工作。 技術(shù)要求： 在每小時里要擺放完8000個零件，方向誤差±0.1度，位置誤差在±0.01范圍以內(nèi)。對不合格的部件要剔除出來，要有合格產(chǎn)量統(tǒng)計，不合格統(tǒng)計等。 實(shí)現(xiàn)方法： 機(jī)械手的檢測和控制構(gòu)成如下： CCD：sony xc-es30 鏡頭：pentax b2514-d 光源：普通照明燈 視覺軟件：創(chuàng)科自動化公司的CK-ImagePro軟件包 圖像采集卡：臺灣產(chǎn)的 PCI 2100 運(yùn)動控制卡：EPCIO 4000 I/O卡：創(chuàng)科自動化公司的CK-8454數(shù)字卡 驅(qū)動器：國產(chǎn) 馬達(dá)：三洋 其他：多個光電開關(guān) 工作過程： 在零件進(jìn)入CCD的采集范圍內(nèi)，CCD將圖像數(shù)據(jù)傳送到計算機(jī)，計算機(jī)程序調(diào)用CK-ImagePro軟件包的庫函數(shù)，首先調(diào)用圖像濾波功能對圖像進(jìn)行低級的處理，把圖像上雜點(diǎn)進(jìn)行過濾，然后調(diào)用輪廓檢測和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等數(shù)據(jù)。把當(dāng)前的檢測的實(shí)際數(shù)據(jù)和預(yù)制好數(shù)據(jù)進(jìn)行比較計算，并把結(jié)果轉(zhuǎn)換到控制機(jī)械手的運(yùn)動控制卡上。在機(jī)械手完成工作后又回到啟始位置等待下一個零件。 效能： 經(jīng)過技術(shù)上的改造，從工廠出來的產(chǎn)品得到了良好的改善，質(zhì)量不再是摻差不齊。數(shù)量和質(zhì)量都得到了保證。