本文簡要介紹了萊鋼大H型生產(chǎn)線1880m3高爐TRT自動控制系統(tǒng)中的電液伺服控制系統(tǒng)及技術特點、組成和工作原理。電液伺服控制技術有許多優(yōu)點，其中最突出的就是響應速度快、輸出功率大和控制精確性高，因而在航空、航天、軍事、冶金、交通、工程機械等領域得到了廣泛的應用。 1 引言 TRT為高爐煤氣余壓能量回收透平發(fā)電裝置的簡稱（Blast-Furnace Top pressure Recovery Turbine Unit），它是利用高爐出口煤氣中所蘊含的壓力能和熱能，使透平膨脹機作功，驅動發(fā)電機發(fā)電的一種能量回收裝置。從而達到節(jié)能、降噪、環(huán)保的目的，具有很好的經(jīng)濟效益和社會效益，是目前現(xiàn)代國際、國內鋼鐵企業(yè)公認的節(jié)能環(huán)保裝置。 TRT自動控制系統(tǒng)分為主煤氣系統(tǒng)、潤滑油系統(tǒng)、電液伺服控制系統(tǒng)（動力油系統(tǒng)）、透平機軸運動檢測系統(tǒng)、氮氣密封系統(tǒng)和水系統(tǒng)等6個系統(tǒng)。 2 電液伺服控制技術概述 電液伺服控制技術作為連接現(xiàn)代微電子技術、計算機技術和液壓技術的橋梁，已經(jīng)成為現(xiàn)代控制技術的重要構成。由于它具有線性好、死區(qū)小、靈敏度高，動態(tài)性能好、響應快、精度高等顯著優(yōu)點，因而得到了廣泛的應用。本文針對這一問題，利用電液伺服控制技術和計算機技術，設計了一套適用在TRT自控系統(tǒng)中的電液伺服控制系統(tǒng)。 3 電液伺服控制系統(tǒng)的組成、作用及工作原理 3.1 電液伺服控制系統(tǒng)的構成 電液伺服控制系統(tǒng)由液控單元、伺服油缸、動力油占三大部分組成。液控單元包括調速閥控制單元和透平靜葉控單元，每一單元均由電液伺服閥、點動用電磁閥、快關用電磁閥、油路塊及底座等組成。伺服油缸為雙活塞桿結構，摩擦力很小，密封性能良好。動力油站由油箱、變量油泵、濾油器、冷卻器、管道閥門、檢測儀表等組成。 3.2 電液伺服控制系統(tǒng)的作用 電液伺服控制系統(tǒng)，在TRT裝置中，屬于幾個主要系統(tǒng)之一。根據(jù)主控室的指令，來實現(xiàn)TRT的開、停、轉速控制、爐頂壓力以及過程檢測等系統(tǒng)控制。要實現(xiàn)以上系統(tǒng)的功能控制，最終將要反映在控制透平機的轉速上。要控制透平機的轉速，就要控制調速閥或透平靜葉的開度。而控制靜葉或調速閥開度的手段就是電液伺服控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的精度、誤差，直接影響著TRT系統(tǒng)各階段過程的控制。由此可見，該系統(tǒng)在TRT 中的地位和作用是十分重要的。 3.3 電液伺服控制系統(tǒng)的工作原理 由機、電、液供構成電液伺服控制系統(tǒng)，其控制方框圖如圖1。 由自控系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，在伺服控制器中與油缸的實際位置信號相比較，成為誤差的信號放大后，送入電液伺服閥。伺服閥按一定的比例將電流信號轉變成液壓油量量推動油缸運動。由位置傳感器發(fā)出的反饋信號不斷改變，直至于指令信號相等時，油缸停止運動。油缸停在指定的位置上，使透平靜葉穩(wěn)定在一定的開度上。 油缸的直線運動、 通過一套曲柄轉變成閥板（靜葉）的旋轉運動，改變閥板或靜葉的工作開度。隨著系統(tǒng)信號的不斷變化，透平靜葉的開度也將不斷改變，并通過靜葉開度的變化，達到控制轉數(shù)，控制煤氣流量、控制透平出力大小的目的。其動力油系統(tǒng)控制圖如圖2。 3.4 電液伺服控制系統(tǒng)中的主要控制設備 TRT最重要的控制設備是透平機靜葉和快開旁通閥。它們都是液壓伺服驅動的閉環(huán)系統(tǒng)。主要控制設備包括伺服控制器、伺服閥、LVDT反饋位置傳感器、油動機、電磁閥。通過對電磁閥的得失電控制可以實現(xiàn)閥門和靜葉的快速開關。 3.4.1 伺服控制器 伺服控制器（選用型號為ESA-3E）主要適用于軸流壓縮機靜葉角度控制、TRT壓差發(fā)電、位置控制以及其它相關的電液執(zhí)行機構的伺服控制。該控制器中有兩塊線路板: PARKER控制板是對控制指令信號和傳感器反饋信號進行比較，經(jīng)過比例、積分運算及功率放大后，送出相應的電流信號，用于驅動伺服閥; 信號調理板是用于對反饋信號進行調理，正反作用的轉換，并提供指令信號丟失和反饋信號丟失兩項報警功能及4～20mA位置指示信號。 3.4.2 伺服閥 在伺服閥的控制下，伺服閥會將伺服控制器輸出的4～20mA信號轉換成液壓油流量推動伺服油缸運動，由位置傳感器發(fā)出的反饋信號不斷改變，直至與調節(jié)信號相等時，伺服閥輸出的液壓油流量信號為0，伺服油缸不再運動，從而帶動透平機靜葉、快開旁通閥達到預期位置，實現(xiàn)位置調節(jié)的目的。 3.4.3 液壓鎖 是一種液控方向閥，其主要作用是用來向作動筒提供系統(tǒng)在斷電、掉壓時的保護。 3.4.4 位置傳感器 位置傳感器（角位移傳感器或線位移傳感器）用來測量實際位置信號，并將其轉換成對應的電流信號（4～20mA）或電壓信號（-3V～3V）送至ESA-3E伺服控制器作為反饋信號。同時控制器還接收來自主控室位置指令信號調節(jié)器的4～20mA指令信號。 4 電液伺服控制系統(tǒng)的功能應用 電液伺服控制系統(tǒng)中的功能主要是應用在對透平機的轉速控制，而轉速控制中的主要對象就是靜葉，利用控制靜葉的開度來控制透平機的轉速，從而達到對高爐頂壓平穩(wěn)控制的目的。應用在電液伺服控制系統(tǒng)中的轉速控制大致可分為三個過程: 4.1 升速過程 系統(tǒng)啟動條件全部具備并且機組無重故障信號，得到電氣的“電氣同意啟動”信號和高爐主控室的“允許TRT啟動”信號后，確認高爐減壓閥組在自動控制下并且高爐頂壓和煤氣溫度穩(wěn)定在工藝范圍內，機組具備升速條件。 4.2 轉速過程 分自動控制和手動控制兩種方式，控制對象為靜葉。 4.2.1 自動升速 自動升速的控制過程是一個轉速PID調節(jié)器的設定值隨時間不段增大的過程。這個過程的實現(xiàn)是通過互為反函數(shù)的靜葉控制時間曲線和轉速設定升速曲線來實現(xiàn)的。當頂壓的測量值和設定值的偏差超過2Kpa的時候，轉速不允許上升。靜葉控制時間曲線是轉速設定值與靜葉控制時間的折線函數(shù)，與升速曲線互為反函數(shù)。根據(jù)當前的轉速設定值計算出一定的靜葉控制時間，然后根據(jù)該靜葉控制時間和升速曲線，得到下一個轉速設定值。如此循環(huán)，實現(xiàn)轉速設定值的不斷增加。 4.2.2 手動升速 手動方式運行時，給系統(tǒng)發(fā)出手動升速的指令，通過系統(tǒng)畫面上手動調節(jié)入口液動閥和調節(jié)靜葉的開度來控制轉速。 4.3 自動準同期過程 當自動準同期裝置投入的時候，在并網(wǎng)過程中，通過對轉速的微調實現(xiàn)自動并網(wǎng)。當轉速升到2850rpm的時候，PLC發(fā)出自動準同期投入信號。只有轉速控制在自動方式的時候，自動準同期對轉速的調節(jié)才會起作用。當給系統(tǒng)中發(fā)出升速指令后，自動準同期裝置以±5rpm進行升/降速控制；當沒有系統(tǒng)中發(fā)出升速指令時，自動準同期以±1rpm進行升/降速控制。 5 結束語 將電液伺服控制技術廣泛地應用在TRT控制系統(tǒng)中，充分突出了其線性好、死區(qū)小、靈敏度高、動態(tài)性能好、響應快等顯著優(yōu)點。TRT設備在正常運轉中可以回收約占高爐鼓風機所需30%左右的能量，它不需要燃料,不改變高爐煤氣的品質,而且還在不影響原有煤氣用戶正常使用的同時凈化了煤氣,改善了爐頂?shù)膲毫刂?為鋼鐵企業(yè)創(chuàng)造了可觀的經(jīng)濟效益和社會效益。 第二屆伺服與運動控制論壇論文集 第三屆伺服與運動控制論壇論文集