天津羅升企業(yè)有限公司自2004年開始在中國(guó)全面推廣以斯列ELMO伺服展品，負(fù)責(zé)ELMO產(chǎn)品在中國(guó)的銷售和技術(shù)服務(wù)。 ELMO公司成立于1988年，是市場(chǎng)上第一家將超小型電子管（SMD）用于伺服點(diǎn)驅(qū)動(dòng)器的公司，使將近輸氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管（MOSFET）用于伺服驅(qū)動(dòng)電源開關(guān)的主要公司之一。找到智能和簡(jiǎn)易化的協(xié)調(diào)統(tǒng)一是ELMO研究和設(shè)計(jì)產(chǎn)的關(guān)鍵。 ELMO伺服驅(qū)動(dòng)器選型方法 一旦你的電機(jī)選定了，接下來就要選擇驅(qū)動(dòng)器了，究竟哪一種驅(qū)動(dòng)器更適合你的電機(jī)呢？ 恐怕這個(gè)問題困擾了我們?cè)S久了，尤其是ELMO伺服的銷售人員，其實(shí)只要遵循以下幾點(diǎn)，選擇一款合適的驅(qū)動(dòng)器是非常簡(jiǎn)單的事情： 1． 選擇你所需要的供電方式，有三種 單相交流，三相交流，直流 2． 計(jì)算所需要的持續(xù)電流和峰值電流，這回直接影響電機(jī)扭力的輸出大小 3． 電機(jī)所需要的最大轉(zhuǎn)速 4． 電機(jī)的反饋類型 一些常用的計(jì)算公式一起給出： 1． IAamp = 1.414 ＊ IArms 2． P[w] = 0.1 ＊ J[Nm] ＊ V[RPM] 3． 無刷電機(jī)最高轉(zhuǎn)速計(jì)算： Vmax[rpm] = VDC[V]/（1.414＊Ke[Vrms/KRPM]） 4． 有刷電機(jī)最高轉(zhuǎn)速計(jì)算： Vmax[rpm] = VDC[V]/Ke[Vrms/KRPM] 5． 單相交流電壓轉(zhuǎn)直流電壓計(jì)算：VDC = VAC ＊ 1.414 6． 三相交流電壓轉(zhuǎn)直流電壓計(jì)算： VDC = VAC ＊ 2.12 所要注意的就是按照公式速計(jì)算出來的最高轉(zhuǎn)速要乘以一個(gè)系數(shù)0.8，這是因?yàn)樵陔姍C(jī)線圈上電壓會(huì)有所損耗。 關(guān)于反饋的選型就非常簡(jiǎn)單了，ELMO所支持的反饋種類問題只要是電器規(guī)格符合就可以了。 伺服系統(tǒng)的接線 有時(shí)在調(diào)試或者系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)會(huì)發(fā)生一些莫名其妙的無法解釋的錯(cuò)誤，或者發(fā)現(xiàn)存在一些干擾等，千萬不要小看這些問題，因?yàn)檫@些問題會(huì)直接或間接的導(dǎo)致以下結(jié)果 1． 如此精密的系統(tǒng)定位卻不準(zhǔn)確 2． 導(dǎo)致系統(tǒng)的其他硬件無法正常運(yùn)行 3． 導(dǎo)致硬件的損毀 4． 導(dǎo)致軟件的失效 5． 出現(xiàn)傷人事件 其實(shí)這些問題90%都是由于沒有按照標(biāo)準(zhǔn)安全接線或者選擇線纜有問題所造成的，這兩者多數(shù)情況下都被國(guó)內(nèi)工程設(shè)計(jì)人員所忽略，正確且安全的連接線纜，接地，屏蔽會(huì)使整個(gè)系統(tǒng)更健壯，可以有效地抵抗外部的電磁干擾，和更低EMI，從而提升伺服系統(tǒng)的性能。 1． 正確的選擇線纜的尺寸規(guī)格（AWG） 2． 正確的決定線纜所經(jīng)過的路徑 3． 所有信號(hào)線纜和直流電源接線要進(jìn)行雙絞和屏蔽 4． 線纜的長(zhǎng)度要合適 5． 所有的系統(tǒng)組件要進(jìn)行良好的接地，并且保證唯一的接地點(diǎn) Maestro的使用和程序撰寫 Maestro是ELMO公司所推出的配合ELMO驅(qū)動(dòng)器使用的功能強(qiáng)大的伺服控制系統(tǒng)，天津羅升在國(guó)內(nèi)也已經(jīng)有一些客戶在應(yīng)用了，有些問題還是需要我們注意的。 1． 務(wù)必接駁120歐姆終端電阻，這一點(diǎn)非常容易被忽略，對(duì)于CAN總線來說兩端接駁120歐姆終端電阻非常重要，如果沒有接駁或者只有一端接駁會(huì)造成通訊異常。 2． 24VDC供電電源請(qǐng)使用雙絞帶屏蔽線纜并且屏蔽線纜和電源0V以及大地接駁在一起，詳細(xì)接線方式可以參考相關(guān)安裝手冊(cè) 3． Maestro的Firmware的下載，需要強(qiáng)調(diào)的是Maestro的Firmware更新速度比較快，如果現(xiàn)在的版本使用沒有問題，就無需更新，如果更新了，需要同時(shí)下載Composer軟件，以配合新的Firmware使用，一般情況Composer的軟件出品日期要比Firmware軟件出品日期晚一些。 4． Maestro API只提供VC6的程序的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，所以用其他的編譯器是不可以的。 5． Maestro本身提供了一些CallBack函數(shù)，需要靈活運(yùn)用，可以解決一些編程上遇到的問題。 新產(chǎn)品HARP的使用 為了滿足國(guó)內(nèi)一些客戶的需求，ELMO專門研制了HARP這個(gè)產(chǎn)品，它主要是針對(duì)于不太滿意Maestro的價(jià)格，又不需要Maestro如此復(fù)雜的功能的客戶，HARP可以看作是RS232轉(zhuǎn)CANOPEN的網(wǎng)關(guān)，其內(nèi)部無法存儲(chǔ)程序，所以只是一個(gè)單一的網(wǎng)關(guān)功能。目前這個(gè)硬件還沒有相應(yīng)的軟件支持，只是提供各一些基于CANOPEN DS301協(xié)議的通訊格式，不過客戶已經(jīng)可以根據(jù)這些通訊格式直接對(duì)RS232進(jìn)行編程，在不遠(yuǎn)的將來，ELMO會(huì)提供一個(gè)類似于Interlude的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，把相對(duì)于底層的軟件封裝起來，這樣一來可以使客戶的開發(fā)更簡(jiǎn)單一些。 ELMO生產(chǎn)車間 ELMO的生產(chǎn)車間并不是很大，生產(chǎn)芯片的流水線有一條，但是從生產(chǎn)開始到電路的檢驗(yàn)，整機(jī)的檢驗(yàn)，出廠測(cè)試都是非常嚴(yán)格的，我被允許用照相機(jī)記錄了這一過程。 [align=center] ELMO核心技術(shù)芯片生產(chǎn)線，用的是Samsung的[/align] ELMO的這條生產(chǎn)線主要生產(chǎn)期關(guān)鍵的技術(shù)核心芯片，也就是功率開關(guān)芯片，這條生產(chǎn)線包括了貼片，焊接的工藝。 [align=center] 生產(chǎn)出來PCB ELMO工作人員在用專用儀器檢測(cè)PCB是否合格 ELMO工作人員在作一些外圍電路的檢測(cè)，補(bǔ)焊工作 CORnet的整機(jī)組裝已經(jīng)基本完成 接下來的事情就是對(duì)號(hào)入庫(kù)的產(chǎn)品進(jìn)行100%的通電檢測(cè) 這臺(tái)銑床的工作就是生產(chǎn)驅(qū)動(dòng)器用的散熱片[/align]