在控制器和傳統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)器之間的界面一直以來(lái)是模擬量扭矩或速度。多年來(lái)似乎這已經(jīng)是順理成章的，但是模擬界面有著一些局限性：多線連接（每個(gè)驅(qū)動(dòng)器至少12線，用于命令、位置反饋，使能和出錯(cuò)）；易受電磁干擾；溫度漂移；有限的命令分辨率（通常是10-16 bits）；缺少詳細(xì)診斷信息；數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化（D/A和A/D）的時(shí)間延遲。現(xiàn)在，大多數(shù)控制器和驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部都采用數(shù)字工作方式。 　　 采用模擬驅(qū)動(dòng)器連接界面，可實(shí)現(xiàn)PC-based軟運(yùn)動(dòng)控制，但這樣未能充分體現(xiàn)如今的低成本、高性能的數(shù)字技術(shù)。更好的方法是實(shí)現(xiàn)軟運(yùn)動(dòng)控制，如下圖所示： 數(shù)字技術(shù)允許伺服驅(qū)動(dòng)器保留所有的控制回路和電機(jī)的控制法則。圖中可見(jiàn)一個(gè)AC伺服系統(tǒng)，但是結(jié)構(gòu)不限于任何特定的伺服技術(shù).　　 位置指令界面將控制器的計(jì)算和網(wǎng)絡(luò)負(fù)擔(dān)最小化，保證伺服技術(shù)不受控制器影響。 　　 能為軟運(yùn)動(dòng)消除模擬界面和提供標(biāo)準(zhǔn)的界面的技術(shù)是串行實(shí)時(shí)通信協(xié)議（SErial Real-time COmmunication System，SERCOS）。這個(gè)數(shù)字驅(qū)動(dòng)界面出現(xiàn)于80年代中期，1995年成為國(guó)際性的標(biāo)準(zhǔn)IEC 61491。SERCOS是唯一的運(yùn)動(dòng)總線標(biāo)準(zhǔn)，在全球范圍內(nèi)超過(guò)120家控制器和驅(qū)動(dòng)廠商支持。 　　 SERCOS界面由一對(duì)光纖電纜構(gòu)成，聯(lián)結(jié)是數(shù)字方式（無(wú)漂移，指令和反饋可為32-bit），快速（最大為4 M bit/sec，很快將能達(dá)到16 Mbit/sec），由于采用了光學(xué)介質(zhì)，沒(méi)有噪音。 　　 光纖聯(lián)接替代了多軸控制系統(tǒng)中的數(shù)百根接線。低成本的塑料光纖可支持最長(zhǎng)為130 ft的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)距離，最大環(huán)行距離為32,800 ft。一個(gè)典型的系統(tǒng)特性是位置反饋線纜從電動(dòng)機(jī)直接到驅(qū)動(dòng)器（見(jiàn)SERCOS拓?fù)鋱D）。 基于SERCOS的系統(tǒng)用于高性能的應(yīng)用中，可聯(lián)接多達(dá)32個(gè)驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)控制器。 （SERCOS規(guī)范支持254個(gè)驅(qū)動(dòng)器和I/O站點(diǎn)。）其通信協(xié)議為同步傳輸提供所有的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，他們可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)建立、確定性控制和智能診斷。SERCOS網(wǎng)絡(luò)對(duì)帶寬的需求相對(duì)較低，因?yàn)榭刂破鞯津?qū)動(dòng)器的界面是簡(jiǎn)單的位置命令，通常每1或2毫秒刷新一次。 　　 但是，為了增加運(yùn)動(dòng)控制的精確性，數(shù)字驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部以相當(dāng)高的頻率微插入位置命令。SERCOS也可幫助提高性能，因?yàn)樗试S所有的回路在數(shù)字驅(qū)動(dòng)器中閉合。這使得時(shí)間的延遲最小化，保持了所有的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的分辨率最大化?？蛻舭l(fā)現(xiàn)，相比于傳統(tǒng)的模擬技術(shù)，SERCOS使他們的機(jī)械運(yùn)行快速，而且精確度更高。 　　 此外，對(duì)于工廠級(jí)運(yùn)行系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，Windows NT是可以接受的標(biāo)準(zhǔn)。Windows NT可以實(shí)現(xiàn)軟實(shí)時(shí)（SRT）控制，它采用及時(shí)的方式運(yùn)行。對(duì)于一些機(jī)械控制任務(wù)，如操作員界面和軟邏輯控制，使用SRT控制后，運(yùn)行良好。