三菱電機日前面向新聞媒體公開了由該公司等開發(fā)的利用多軸機器人的組裝系統(tǒng)（單元生產(chǎn)系統(tǒng)）樣機，這種機器人具有可揀選線纜等柔性物體并將其頂端的接頭插入基板的功能。兩臺6軸機器人組合使用了該公司自主開發(fā)的器件，包括可高速識別柔性物體的三維傳感器，以及可準(zhǔn)確識別接頭及螺釘插入狀態(tài)的力傳感器等，組裝時間與以往只靠人工操作進(jìn)行單元生產(chǎn)時相當(dāng)。

　　該技術(shù)是日本新能源與產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開發(fā)機構(gòu)（NEDO）的“戰(zhàn)略性尖端機器人核心技術(shù)開發(fā)項目”的開發(fā)成果，由三菱電機與名古屋大學(xué)、北海道大學(xué)及富山縣立大學(xué)共同開發(fā)。

　　由系統(tǒng)樣機組裝的是用線纜連接各基板后以螺釘固定外蓋的馬達(dá)用放大器。先從散裝線纜中分揀出一條線纜，將線纜的一個接頭插入預(yù)先固定在機殼上的第一塊基板。然后用螺釘將第二塊基板固定在第一塊基板上，再插入另一個接頭。最后一道工序是加上外蓋，以螺釘固定。首先由第一臺機器人（以下稱機器人A）從散裝線纜中揀選出線纜裝到夾具上，再由第二臺機器人（以下稱機器人B）將接頭插入基板。

　　三維傳感器設(shè)置在機器人A的頂端以及進(jìn)行分揀作業(yè)的區(qū)域附近?？衫脭z像頭進(jìn)行近紅外光拍攝并識別三維形狀，具有位置精度為1mm、分辨率為0.5mm的性能，識別時間還不到1秒。而且，為了能夠安裝在機器人的頂端位置，使傳感器實現(xiàn)了小型輕量化，機身的容積為300mL，重量約為為500g。

　　首先，利用機器人A安裝的傳感器識別散裝狀態(tài)的線纜，由機器人A用手臂抓住靠近接頭的部分。然后，為了確認(rèn)所持線纜的狀態(tài)（接頭的朝向等），將接頭部分拿到固定式傳感器前。再根據(jù)傳感器確認(rèn)好的信息，將接頭裝到夾具上。將一個接頭裝到夾具上之后，再順著線纜尋找另一個接頭，同樣用固定式傳感器進(jìn)行確認(rèn)，然后再裝到夾具上。

　　機器人B負(fù)責(zé)將裝配到夾具上的線纜安裝到基板上。由于夾具上接頭的的位置及朝向都十分清楚，因此機器人B可直接抓住接頭。為了縮短作業(yè)時間，采用了切換控制參數(shù)的方法，只在接頭插入動作開始之前，也就是進(jìn)行空間移動時提高速度。力傳感器使用了光傳感器而不是應(yīng)變儀，還通過改進(jìn)構(gòu)造降低了成本。

　　系統(tǒng)樣機還具備可在揀選線纜時識別掉落、接頭或螺釘插入錯誤以及自動恢復(fù)的功能?？衫萌S傳感器及測力傳感器提供的信息，通過長時間自動運轉(zhuǎn)來提高作業(yè)效率。

　　今后三菱電機還計劃將三維傳感器、測力傳感器以及將二者結(jié)合在一起的控制技術(shù)等作為組件產(chǎn)品實用化。目前已確認(rèn)組裝所需要的時間與依靠人工操作的單元生產(chǎn)相當(dāng)，不過今后的課題是成本方面的驗證。