【運(yùn)動(dòng)控制】現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)(如數(shù)控機(jī)床和數(shù)控加工中心等等)向著高速、高精度方向發(fā)展，如為了縮短輔助操作時(shí)間、提高生產(chǎn)率，伺服軸的移動(dòng)速度要求超過120 m/min；正在研制的超高精度鏡面銑削加工中心，要求位置分辨率為1納米；數(shù)控磨齒機(jī)的分度精度要求小于0.1角秒；慣導(dǎo)測試設(shè)備要求位置分辨率小于0.001角秒等等。這樣高的精度，常規(guī)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)+機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)(減速箱或滾珠絲桿付等)的傳動(dòng)技術(shù)不可能達(dá)到。因?yàn)闄C(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)和聯(lián)軸器的誤差、間隙和柔性，使伺服軸產(chǎn)生成帶狀分布的運(yùn)動(dòng)誤差和失動(dòng)而不是一個(gè)恒值，嚴(yán)重影響伺服軸的運(yùn)動(dòng)精度和系統(tǒng)快速性。
在數(shù)控技術(shù)上提高伺服軸運(yùn)動(dòng)精度的常規(guī)做法有兩種：半閉環(huán)控制（位置反饋取至伺服電機(jī)軸端）加存儲式補(bǔ)償（間隙補(bǔ)償和螺距誤差 補(bǔ)償）和全閉環(huán)控制（位置反饋取至伺服機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端）。半閉環(huán)控制加存儲式補(bǔ)償只能補(bǔ)償帶狀分布誤差帶中的恒定部分，即絲杠螺距誤差和傳動(dòng)間隙（故稱這種補(bǔ)償為螺距誤差補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償），不能滿足高精度數(shù)控系統(tǒng)的精度要求。
全閉環(huán)控制將伺服機(jī)構(gòu)置于閉環(huán)控制之中，使由它們產(chǎn)生的誤差得到閉環(huán)補(bǔ)償。但要取得好的控制效果，要求高的位置環(huán)增益；而伺服機(jī)構(gòu)、聯(lián)軸器的誤差、間隙和柔性，使得系統(tǒng)難以得到很高的位置環(huán)增益，補(bǔ)償效果仍不理想，不能滿足超高速、超高精度數(shù)控系統(tǒng)的精度和快速性要求。只有去掉機(jī)械傳輸?shù)人欧?zhí)行機(jī)構(gòu)，伺服電機(jī)直接耦合或融入到負(fù)載上，即直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)，才能消除間隙、柔性和其它與機(jī)械傳送相關(guān)的問題，以滿足超高精度的數(shù)控系統(tǒng)對精度和快速性的要求。
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