運動控制中速度控制方式研究

時間：2009-10-28

來源：中國傳動網(wǎng)

導語：運動控制中速度控制方式研究。第一種方式為點到點方式，第二種工作方式為軌跡工作方式。

數(shù)控焊接變位機有兩種到位方式。第一種方式為點到點方式，這種方式用于工件位置變換，從位置一到位置二只是精確地控制定位精度，而不管從位置一到位置二按照什么軌跡運行，按照什么速度變化。為了提高生產(chǎn)率，一般先以較高的速度運行，在接近目標位置時，經(jīng)1～3級減速，使之慢速趨近目標點，減小定位誤差。在此過程中，對運行速度不做控制，僅限定運行速度低于設(shè)計轉(zhuǎn)速即可。 第二種工作方式為軌跡工作方式，這種方式用于焊接狀態(tài)。一般情況下變位機的運動用于將工件上的焊縫變位到水平或船型位置，但在焊接較大的管-板或管-管焊縫時需要多次變位方能焊完一條焊縫，增加了接頭數(shù)量，影響焊縫質(zhì)量。為了實現(xiàn)連續(xù)焊接，這時可讓機器人焊槍不動而讓變位機旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)連續(xù)焊接，這種狀態(tài)下不僅要求具有準確的定位功能，而且要求運行的速度是可控的，對于不同的工件使用不同的焊接規(guī)范。由于自動焊的焊接速度影響焊接熱輸入和焊接熔深等指標，因此運行速度的均勻性對焊縫質(zhì)量有較大的影響，這就要求對速度進行高精度的控制。 在DDA循環(huán)中，每次插補結(jié)束后，控制裝置向每一個運動軸輸出基準脈沖序列，每個脈沖代表了最小位移，脈沖序列的頻率代表了軸的運動速度，而脈沖的數(shù)量表示移動量。 在DDA控制過程中，影響運行速度主要有兩個因素。一是DDA循環(huán)間隔時間，即粗插補的時間周期；二是每一個DDA控制周期內(nèi)所發(fā)出的控制脈沖數(shù)。根據(jù)控制精度要求，已經(jīng)將粗插補時間周期定為5ms，因此在系統(tǒng)中影響速度的因素主要為每個DDA控制周期內(nèi)所發(fā)出的脈沖數(shù)，每個DDA控制周期內(nèi)所發(fā)出的脈沖數(shù)愈多，則運行速度愈快，只要控制每個DDA循環(huán)的脈沖數(shù)就可控制運行速度。雖然在每一個DDA控制周期內(nèi)仍然是根據(jù)偏差變化的變速控制，但由于DDA粗插補時間周期非常短（ms級），因此在運動的宏觀表現(xiàn)上是平滑的勻速運動。
編輯：Ally
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