開啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章，學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——軟限位設(shè)置和機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)置指令，讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!

　　01、前期準(zhǔn)備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程基礎(chǔ)配置

　　基本設(shè)置

　　04、設(shè)置軟限位開啟或關(guān)閉指令

　　MC_EnableSoftLimit(設(shè)置軟極限開啟或關(guān)閉指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　該指令用于設(shè)置是否激活軟件限位。軟件限位可以通過軟件設(shè)置，也可以通過該指令設(shè)置及更改。無該指令時，以軟件設(shè)置為準(zhǔn)。激活軟件限位后，軸位置超過正向軟件限位或者反向軟件限位后，軸狀態(tài)會進(jìn)入ErrorStop(錯誤停止)狀態(tài)，需要執(zhí)行 MC_Reset 復(fù)位清除。

　　控制器上電后，該指令須重新執(zhí)行，才可以使用該指令設(shè)定的狀態(tài)運行;控制器上電后，不執(zhí)行該指令，按照軟件”軸設(shè)置”中的”軟件限位”中的參數(shù)執(zhí)行。

　?、谝_說明

　　指令測試

　　工程設(shè)置

　　MC_EnableSoftLimit功能塊測試

　　a.使能，將EnableLimit賦值為True，觸發(fā)MC_EnableSoftLimit功能塊，正向點動

　　結(jié)果：軸位置接近1000時減速停止，停止后軸狀態(tài)進(jìn)入ErrorStop(錯誤停止)，證明軟件限位被開啟

　　b.觸發(fā)MC_Reset功能塊，將軸錯誤復(fù)位

　　結(jié)果：軸狀態(tài)恢復(fù)成Standstill(靜止)

　　c.將軸反向點動

　　結(jié)果：軸位置接近0時減速停止，停止后軸狀態(tài)進(jìn)入ErrorStop(錯誤停止)

　　d.將EnableLimit賦值為False，觸發(fā)MC_EnableSoftLimit功能塊，正向點動

　　結(jié)果：軸位置可以正常通過1000的位置，證明軟件限位被關(guān)閉

　　【說明】控制器上電后，該指令須重新執(zhí)行，才可以使用該指令設(shè)定的狀態(tài)運行;

　　MC_SetAxisParm(更改機(jī)構(gòu)參數(shù)指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　該指令用于變更終端機(jī)構(gòu)參數(shù)，當(dāng)軸的聯(lián)動機(jī)構(gòu)發(fā)生變更時，如減速機(jī)變更變化時，可以使用該指令更改軸參數(shù)和實際機(jī)構(gòu)參數(shù)一致，方便用戶使用。

　?、谝_說明

　　指令測試

　　工程設(shè)置

　　向下滑動查看

　　MC SetAxisParm功能塊測試(以下為連續(xù)步驟)

　　a.給軸使能，執(zhí)行MC_Jog點動Velocity=100，觀察軸速度

　　結(jié)果：軸以600轉(zhuǎn)每分鐘進(jìn)行運動

　　b.將點動停止，觸發(fā)MC_SetAxisParm修改機(jī)構(gòu)參數(shù)(ScaleDen=1，ScaleNum=2)，再觸發(fā)點動

　　結(jié)果：軸300轉(zhuǎn)每分鐘進(jìn)行運動

　　【說明】

　　使用該指令時，需要熟悉指令每個參數(shù)的含義。否則可能會導(dǎo)致軸速度和預(yù)期不符，造成事故或者危險;

　　更多資料

　　更詳細(xì)的指令介紹，請點擊下方 “閱讀原文” 查看《M系列控制器_運動控制指令手冊》。