新時(shí)達(dá)機(jī)器人的新老用戶們，大家好!這一期我們來介紹一下我們SPad示教器重磅功能：數(shù)據(jù)采集功能。它類似于CODESYS中的trace功能，可實(shí)現(xiàn)在示教器上的數(shù)據(jù)配置及數(shù)據(jù)采集操作，可以將采集的數(shù)據(jù)以2D曲線的形式顯示，并且可以進(jìn)行曲線的單通道/多通道顯示、拖動、放大縮小、添加光標(biāo)等操作，便于進(jìn)一步數(shù)據(jù)分析。

　　數(shù)據(jù)采集界面

　　點(diǎn)擊STEP>高級監(jiān)視>數(shù)據(jù)采集，進(jìn)入數(shù)據(jù)采集界面，如下圖所示：

　　采集配置

　　點(diǎn)擊數(shù)據(jù)采集界面右下角的采集配置按鈕，進(jìn)入采集配置界面。默認(rèn)有四個(gè)采集配置，即數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4。每組數(shù)據(jù)采集都包含基本配置、觸發(fā)方式配置、通道配置三部分。

　　采集配置界面如下圖所示：

　　基本配置包含采樣周期和最大采樣時(shí)間。采樣周期默認(rèn)4ms，最大采樣時(shí)間默認(rèn)10分鐘，均不需要用戶配置。

　　觸發(fā)方式包含手動觸發(fā)和自動觸發(fā)。手動觸發(fā)不需配置觸發(fā)器，點(diǎn)擊開始采集按鈕即可觸發(fā)采集的開始;自動觸發(fā)需要配置觸發(fā)器，要等觸發(fā)器觸發(fā)后才開始采集。自動觸發(fā)時(shí)的觸發(fā)器包含兩類：

　　? 開始運(yùn)動：機(jī)器人開始運(yùn)動時(shí)，才觸發(fā)數(shù)據(jù)采集;

　　? DI/DO：信號觸發(fā)后，才觸發(fā)數(shù)據(jù)采集，信號區(qū)分上升沿和下降沿。

　　通道配置默認(rèn)有8個(gè)通道，可配置每個(gè)通道要采集的數(shù)據(jù)，以及通道是否開啟，通道開啟后，才可以采集對應(yīng)的數(shù)據(jù)。例如在配置數(shù)據(jù)采集1時(shí)，將通道2打開，并且將通道2的數(shù)據(jù)配置為“軸1的下發(fā)位置”。

　　觸發(fā)方式配置、通道配置都配置好以后，點(diǎn)擊保存按鈕即可保存。

　　數(shù)據(jù)采集操作

　　在數(shù)據(jù)采集操作界面，從數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4配置中選擇一組配置，即可看到該組配置對應(yīng)的通道1~8的內(nèi)容。如果是手動觸發(fā)，在點(diǎn)擊開始采集后，即可實(shí)時(shí)看到采集的數(shù)據(jù)對應(yīng)的2D曲線;如果是自動觸發(fā)，在點(diǎn)擊開始采集并且等觸發(fā)器觸發(fā)后，可以看到采集的數(shù)據(jù)對應(yīng)的2D曲線。同時(shí)，在當(dāng)前狀態(tài)指示處可以看到當(dāng)前采集的狀態(tài)，采集狀態(tài)分為未開始、等待觸發(fā)、正在采集、已停止四種。

　　點(diǎn)擊停止采集按鈕停止采集，或達(dá)到最大采集時(shí)間后，系統(tǒng)自動停止采集。停止采集時(shí)，通過勾選右側(cè)每個(gè)通道對應(yīng)的復(fù)選框，可設(shè)置是否顯示對應(yīng)的曲線。

　　上述操作如下圖所示：

　　軟件可同時(shí)緩存數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4對應(yīng)的采集數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊清空數(shù)據(jù)按鈕，會清空數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4對應(yīng)的所有的緩存數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)被清空后，界面上不再顯示數(shù)據(jù)對應(yīng)的2D曲線。此外，當(dāng)點(diǎn)擊開始采集后，當(dāng)前數(shù)據(jù)采集對應(yīng)的緩存數(shù)據(jù)會被自動清空。清空數(shù)據(jù)可釋放內(nèi)存，有助于提升軟件運(yùn)行速度。

　　數(shù)據(jù)清空界面如下圖所示：

　　保存數(shù)據(jù)可將當(dāng)前數(shù)據(jù)采集對應(yīng)的數(shù)據(jù)信息保存至U盤文件中，加載數(shù)據(jù)可將U盤文件中的數(shù)據(jù)加載到示教器上，并以2D曲線的形式顯示出來。保存數(shù)據(jù)、加載數(shù)據(jù)的文件格式可以是.trace或.csv格式。

　　數(shù)據(jù)保存界面如下圖所示：

　　曲線交互操作

　　數(shù)據(jù)采集停止后，或從U盤加載外部數(shù)據(jù)后，可通過2D曲線交互操作對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。例如點(diǎn)擊放大按鈕，曲線會以當(dāng)前光標(biāo)所在位置為中心進(jìn)行放大，點(diǎn)擊縮小按鈕，曲線會以當(dāng)前光標(biāo)所在位置為中心進(jìn)行縮小，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕，所有曲線都會復(fù)位至視野范圍內(nèi)。當(dāng)前光標(biāo)所在位置在界面上顯示為綠色的圓點(diǎn)，該圓點(diǎn)的位置會隨著用戶觸摸屏幕而變化。

　　上述操作如下圖所示：

　　一次數(shù)據(jù)采集最多可以采集8組數(shù)據(jù)，多組數(shù)據(jù)的曲線同時(shí)顯示時(shí)，可操作所有曲線在同一個(gè)坐標(biāo)系顯示(單通道)，或每個(gè)曲線在單獨(dú)的坐標(biāo)系顯示(多通道)。

　　默認(rèn)為多通道顯示，多通道顯示如下圖所示：

　　多通道顯示時(shí)，點(diǎn)擊“多通道”按鈕，可切換為單通道顯示，如下圖所示：

　　為了方便數(shù)據(jù)分析，可以點(diǎn)擊光標(biāo)按鈕插入光標(biāo)，可插入一個(gè)或兩個(gè)光標(biāo)，同時(shí)可查看光標(biāo)對應(yīng)的所有曲線的X軸的值，以及兩個(gè)光標(biāo)之間對應(yīng)的各個(gè)曲線的X軸、Y軸差值;左右拖動光標(biāo)上方的矩形框可以左右移動光標(biāo)，移動光標(biāo)時(shí)，對應(yīng)的X軸值和X、Y軸差值都會跟著變化;可左右微調(diào)移動光標(biāo)，左右微調(diào)時(shí)，光標(biāo)每次以2ms為單位移動。

　　光標(biāo)交互操作如下圖所示：

　　快捷鍵功能

　　點(diǎn)擊STEP>控制面板>按鈕&按鍵，進(jìn)入配置快捷鍵界面，如下圖所示：

　　在該界面可以分別配置示教器屏幕左邊LF1-LF3、右邊RF1-RF5和示教器硬件按鈕KeyF1-KeyF4快捷鍵功能。點(diǎn)擊下拉列表選擇對應(yīng)的功能，然后點(diǎn)擊保存，快捷鍵立即生效。

　　《機(jī)器人課堂》系列文章，希望能真正幫助到正在操作使用新時(shí)達(dá)機(jī)器人的小伙伴。如果您有任何關(guān)于新時(shí)達(dá)機(jī)器人的操作使用問題，都可以在留言板和我們互動，或者撥打客戶服務(wù)熱線。我們下期再見!