近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的核心零部件國(guó)產(chǎn)化率持續(xù)走高，已有不少?gòu)S商取得不同程度上的突破。減速器方面，諧波減速器國(guó)產(chǎn)進(jìn)程較快。如綠的諧波已通過(guò)量產(chǎn)在國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)占有較高份額；RV減速器精密性更高，技術(shù)難度更大，國(guó)內(nèi)也有雙環(huán)傳動(dòng)，南通振康等廠商實(shí)現(xiàn)大批量出貨。在控制器領(lǐng)域，華中數(shù)控、新松等國(guó)產(chǎn)廠商硬件上也達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平；伺服電機(jī)領(lǐng)域擁有自主專利和較大生產(chǎn)規(guī)模的國(guó)產(chǎn)廠商也不在少數(shù)。

　　諧波減速器和RV減速器各有所長(zhǎng)，以工業(yè)機(jī)器人常用的減速器包括RV減速器和諧波減速器為例。工業(yè)機(jī)器人需要長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行大量重復(fù)性作業(yè)，因此對(duì)于定位精度和重復(fù)定位精度要求高。除伺服電機(jī)自身的調(diào)速功能外，需要精密減速器保證各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)精度。

　　另外，減速器可以通過(guò)降低轉(zhuǎn)速而提高扭矩，以傳遞較大的負(fù)荷，克服伺服電機(jī)功率有限導(dǎo)致輸出扭矩較小的缺陷。與通用減速器比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。諧波減速器主要用于小臂、腕部等輕負(fù)載部位。RV減速器傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力。

　　RV減速器的特點(diǎn)在于承受大負(fù)荷的同時(shí)保證高精度，減速齒輪需要具有耐磨性和高剛性，因此要求較高的材料成型技術(shù)，尤其是材料化學(xué)元素控制和表面熱處理方面。同時(shí)，保證高精度需要較高的減速比，需要具備無(wú)側(cè)隙、微進(jìn)給的特點(diǎn)，因此對(duì)精密加工及裝配技術(shù)要求很高。諧波減速器的優(yōu)勢(shì)則在于零部件數(shù)目少，但動(dòng)態(tài)特性抗沖擊能力會(huì)相對(duì)較差。

　　減速器行業(yè)門檻高，整體市場(chǎng)呈寡頭格局。工業(yè)機(jī)器人成本中核心零部件成本占比最高，僅減速器一項(xiàng)便占到總體成本的31%。此外，工業(yè)機(jī)器人的壽命一般為8-10年，而減速器的使用壽命通常在兩年左右，且一套機(jī)器人通常需要4-6個(gè)減速器?？深A(yù)估，國(guó)內(nèi)減速器市場(chǎng)龐大。

　　減速器產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)、資金投入大、技術(shù)復(fù)雜度高。全球減速器行業(yè)集中度高，由國(guó)外少數(shù)廠商壟斷。工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)主要被日本兩大企業(yè)占據(jù)。全球范圍內(nèi)，從事精密減速器研發(fā)、生產(chǎn)的廠商主要包括納博特斯克、哈默納科、日本新寶、住友、綠的諧波、南通振康、中大力德等。其中，哈默納科是諧波減速器行業(yè)龍頭，納博特斯克是 RV 減速器行業(yè)龍頭，兩家公司占據(jù)了全球工業(yè)機(jī)器人減速器約70%的市場(chǎng)份額。

　　同時(shí)隨著國(guó)內(nèi)廠商在材料成型技術(shù)的突破以及工藝的積累，憑借高性價(jià)比，國(guó)內(nèi)廠商已逐步搶占更多國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額。以諧波減速器為代表的綠的諧波在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)工業(yè)化生產(chǎn)并建立起規(guī)模化應(yīng)用，服務(wù)多家國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)，打破了國(guó)際品牌在此領(lǐng)域的壟斷，已成長(zhǎng)為國(guó)內(nèi)諧波減速器龍頭，并躋身國(guó)際主流市場(chǎng)；中大力德客戶主要為杭叉集團(tuán)、諾力股份等叉車企業(yè)，廣州數(shù)控、拓斯達(dá)、哈工機(jī)器人等機(jī)械手企業(yè)。并在此前實(shí)現(xiàn)RV減速器技術(shù)突破，持續(xù)放量增長(zhǎng)。

　　隨著國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體廠商對(duì)上游國(guó)產(chǎn)零部件的接受度越來(lái)越高，且隨著機(jī)器人行業(yè)發(fā)展，減速器還可以應(yīng)用于太陽(yáng)能光伏跟蹤系統(tǒng)、無(wú)人叉車、AMR無(wú)人搬運(yùn)車、自動(dòng)分揀系統(tǒng)、服務(wù)機(jī)器人等高端領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)零部件取代國(guó)外零部件的空間非常大。在工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游的配合之下，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人零部件與機(jī)器人本體都將在各自的賽道上大展身手。