荷蘭初創(chuàng)企業(yè)AvL Motion推出了一款可完全自主式選擇性收獲白蘆筍的機器。在尋找用于控制高度的超聲波傳感器過程中，該公司發(fā)現(xiàn)了圖爾克支持IO-Link技術(shù)的RU40U。通過后續(xù)進一步合作，AvL Motion在其車輛中集成了更多傳感器技術(shù)，包括微型電感式接近開關(guān)、精密編碼器以及LE550激光傳感器和堅固的Li500-Q25直線位移傳感器。AvL還使用圖爾克的TN-Q14 RFID讀寫頭來識別收獲模塊，并使用TBEN-S2-4IOL緊湊型I/O模塊將IO-Link信號傳輸至PLC。

無需附件，安裝方便

2019年德國的蘆筍收獲量就達122,000噸。作為歐洲最大的蘆筍生產(chǎn)國，德國的蘆筍種植面積超過22,000公頃。然而，在達到餐桌前，這種蔬菜通常需要費力地從農(nóng)地采收。農(nóng)場主雇傭東歐和南歐的工人來收獲蘆筍。然而，近年來蘆筍收獲出現(xiàn)了一個重大問題，那就是越來越難找到季節(jié)性工人。荷蘭工程咨詢公司AvL Motion決心從事蘆筍收獲機的開發(fā)。歷經(jīng)3年的探索，如今這家來自Noord-Brabant的初創(chuàng)企業(yè)宣布研發(fā)出首款全自主式選擇性收獲機器人。他們使用經(jīng)微調(diào)的傳感器和控制技術(shù)生產(chǎn)出高科技樣機。在即將到來的收獲季節(jié)，客戶就可以使用這種機器。

目標：選擇性收獲機

公司創(chuàng)始人Arno van Lankveld在一家蘆筍農(nóng)場長大，因此對他所喜愛的這種蔬菜的收獲所面臨的挑戰(zhàn)認識深刻：“蘆筍植株會生長出許多朝不同方向的莖，因此收獲起來尤其困難。”

通常只采收這些已經(jīng)破土的嫩莖，而其他莖則保留在種植床中，在黑白隔熱鋁箔下面繼續(xù)發(fā)育。到目前為止，檢測哪些蘆筍適合上市銷售仍只能通過肉眼來判定。收獲機面臨各種各樣的問題，例如在相同高度上會收割所有蘆筍莖，或運行速度慢等。 

現(xiàn)在，AvL Motion完美地解決了這些問題，推出了選擇性蘆筍收獲機器人。這款收獲機以高達3.6千米/小時的恒定速度運行，能夠自主檢測蘆筍尖、切割蘆筍莖、將其從土壤拔出并轉(zhuǎn)移到傳送帶。僅一個工人即可完成操作；該工人負責將裝載區(qū)域的作物分揀到貨箱中、遠程控制機器在每行末端的轉(zhuǎn)向，以及在機器的卷繞裝置上覆蓋隔熱鋁箔。“該機器人有望減少83%的勞動力需求。”據(jù)van Lankveld估計。

使用帶IO-Link接口的超聲波傳感器進行高度控制

除了依靠7位同事的創(chuàng)新精神，這種復(fù)雜的自動化運行尤其需要正確的技術(shù)。例如，僅使用1個超聲波傳感器會在實際應(yīng)用中帶來問題，因此電氣工程師兼軟件開發(fā)員Jordi Hutjens從圖爾克的RU40U超聲波傳感器身上找到替代解決方案。AvL Motion使用2個帶IO-Link接口的RU40U傳感器來測量蘆筍床與機器的氣動控制型內(nèi)部框架間的距離。盡管下層土壤較臟或被雨水侵蝕，傳感器仍能穩(wěn)定測量高度（高度可以在HMI上設(shè)置）。

AvL總裁Arno van Lankveld

圖爾克出色的產(chǎn)品質(zhì)量和快速響應(yīng)能力讓我們印象深刻。我們將繼續(xù)與其就其他組件進行合作。

取代依賴經(jīng)驗的肉眼識別

AvL Compact S1560的收獲過程是動態(tài)變化的。一旦機器完成定位并開始運行，就會掃描土壤的表面。蘆筍尖的精確位置通過使用激光傳感器和額外的光電過程，由主控制器檢測。其中的具體細節(jié)仍是這家初創(chuàng)企業(yè)的秘密；唯一的基本需求是土壤中沒有雜草。在收獲過程中，數(shù)量不一的收獲模塊圍繞機器人內(nèi)部的圓形軌道移動。這包括12個約25厘米高的料盒。它們按照機器人的速度進行調(diào)節(jié)，并控制插入、收割和夾取的整個過程。

在目標與收獲模塊之間進行微調(diào)

控制器不僅需要所選蘆筍的坐標來微調(diào)收獲過程，還需關(guān)于模塊位置和移動的連續(xù)信息流。首先它會查詢當前緩存區(qū)中有多少個料盒，例如有多少個處于停留位置等，然后當前檢測到蘆筍的盒子會被回路檢測到。對此，AvL使用小型的BI3-M08K電感式傳感器進行檢測。而對收獲模塊的精確識別則通過RFID技術(shù)實現(xiàn)，即圖爾克TN-Q14 HF讀寫頭，該讀寫頭可以讀取每個料盒上的獨特編碼。此外，位置檢測通過旋轉(zhuǎn)編碼器實現(xiàn)。“該編碼器在緩存區(qū)中旋轉(zhuǎn)?？梢灾甘玖虾形挥?/span>20 mm還是30mm高度。”AvL研發(fā)員Hutjens解釋道。一旦收獲機啟動回路，料盒就會通過NI10U-M12 uprox接近開關(guān)，這將觸發(fā)PLC啟動針對收獲過程的計時器的運行。為了在機器運動時同步料盒的運動，需要進行這種多層次的準備工作。

由于蘆筍尖不會整齊生長，收獲模塊除了沿圓形軌道移動外，還可左右移動。由于壓縮空氣驅(qū)動會導(dǎo)致零點幾秒的延遲，而為了確保料盒的正確對齊，PLC會獲取到模塊初始位置和目標位置間的距離信息。

在收獲季節(jié)之初交付 

AvL Motion證明了初創(chuàng)企業(yè)并不是只能從事軟件領(lǐng)域或相關(guān)的數(shù)字化熱點業(yè)務(wù)。同時，該公司還分享了許多創(chuàng)業(yè)公司的感受和體驗，包括從最初的解決客戶需求，直到及時推出功能性終端產(chǎn)品來滿足客戶期望。對于AvL而言，“及時”意味著要趕上即將到來的蘆筍收獲季節(jié)。經(jīng)過連續(xù)數(shù)月的細致工作，該工程咨詢企業(yè)為Venlo的Neessen B.V.供應(yīng)了首個收獲機。根據(jù)創(chuàng)始人Arno van Lankveld所述，該機器人在未來將無需操作員控制。“但目前，我們還是優(yōu)先專注于解決蘆筍農(nóng)場主的緊迫需求。”