Synapticon（以下簡稱：賽普肯）是德國一家以技術(shù)創(chuàng)新為驅(qū)動力的嵌入式技術(shù)企業(yè)，長期著力于機器人運動控制領(lǐng)域。該公司近年投入大量精力于中國機器人市場，并被APACCIOOutlook評為2018年度十佳機器人解決方案提供商。

　　我們有幸采訪到了賽普肯創(chuàng)始人兼CEONikolaiEnsslen。在訪談中，Ensslen告訴我們，賽普肯一直以來專注于伺服驅(qū)動控制硬件和軟件的研發(fā)。不同于傳統(tǒng)伺服驅(qū)動廠商，賽普肯將終端應(yīng)用的實現(xiàn)也納入設(shè)計范疇，除了考慮驅(qū)動器產(chǎn)品的集成設(shè)計，還將電機、制動器、減速器、傳感器等納入考量，結(jié)合實際應(yīng)用為用戶提供集成化的設(shè)計和對應(yīng)的技術(shù)支持。

　　Circulo產(chǎn)品設(shè)計理念與特點

　　NikolaiEnsslen表示，在現(xiàn)代機器人行業(yè)中，協(xié)作機器人作為由工業(yè)機器人延伸的新興領(lǐng)域正在極速發(fā)展。賽普肯著眼于這一尖端領(lǐng)域，與行業(yè)同仁進行深入探討后發(fā)現(xiàn)，盡管用戶對于底層零部件的需求是高度近似的，但由于市場上缺乏專門適配、符合預期的標準化驅(qū)動產(chǎn)品，各廠商為了研制可靠的機器人產(chǎn)品往往需要分散大量精力，費心于零部件的集成或是自主研發(fā)迭代。當機器人產(chǎn)業(yè)的技術(shù)競爭點更多在于上層控制與具體應(yīng)用，各廠商于驅(qū)動零部件耗費的大量精力既不利于自身競爭，也造成了大量的同質(zhì)化產(chǎn)出，影響了行業(yè)發(fā)展。在與廠商的緊密合作基礎(chǔ)上，賽普肯綜合運動控制集成的各環(huán)節(jié)，最終研制了集成一體化驅(qū)動產(chǎn)品Circulo，專門適配協(xié)作機器人一體化關(guān)節(jié)，寄望解決行業(yè)痛點，推動并伴隨領(lǐng)域快速發(fā)展。

　　NikolaiEnsslen表示，相比削減功能，降標準縮小體積，賽普肯的理念是在豐富驅(qū)動器功能的同時，著力提高效率，減小體積。賽普肯原有的SOMANET伺服驅(qū)動器作為通用產(chǎn)品，已被應(yīng)用于傳統(tǒng)工業(yè)機械臂、協(xié)作機器人、服務(wù)機器人、AGV、特種機械等尖端應(yīng)用領(lǐng)域。Circulo系列是在SOMANET的技術(shù)基礎(chǔ)上，針對協(xié)作機器人一體化關(guān)節(jié)，將傳感、驅(qū)動、制動、傳動集成一同納入設(shè)計考慮推出的高度集成化產(chǎn)品。其不僅在結(jié)構(gòu)外形上更適應(yīng)一體化關(guān)節(jié)集成，具備模塊化、易走線等特點，還為用戶提供可選的集成單/雙編碼器方案、制動方案，對關(guān)節(jié)內(nèi)部的部件集成提供設(shè)計參考和技術(shù)咨詢，最終通過高度集成化設(shè)計和技術(shù)支持，在提高終端產(chǎn)品可靠性和性能的同時，降低用戶硬件和工程成本。

　　Circulo系列伺服驅(qū)動器技術(shù)剖析

　　Circulo系列伺服驅(qū)動采用模塊化架構(gòu)，本體由IO模塊、處理器模塊、驅(qū)動模塊、可選的傳感模塊和可定制的集成散熱結(jié)構(gòu)組成。目前系列包含兩個尺寸，分別是輸出700W，內(nèi)徑20mm，外徑72mm的Circulo700，和輸出1800W，內(nèi)徑40mm，外徑92mm的Circulo1800，并為深度用戶提供基于機械結(jié)構(gòu)定制的尺寸微調(diào)。

　　Circulo伺服驅(qū)動器

　　Circulo伺服驅(qū)動器主要面向常見于機器人關(guān)節(jié)的三相交流電機，如直流無刷（BLDC）、永磁同步（PMSM），并可選于本體集成兩枚絕對值編碼器（18位，可選電池多圈），內(nèi)含自動校準。除內(nèi)置編碼器外，其也提供外部編碼器接口，可適配最多兩枚外接編碼器，支持ABZ、SSI、BiSS-C、A-format等協(xié)議。在提供集成式產(chǎn)品加速機器人研制開發(fā)的同時，也提供適配的自由度，利于過渡及測試。

　　Circulo伺服驅(qū)動器在控制算法方面，采用獨有的基于模型預測的矢量控制算法（Model-predictiveFOC），結(jié)合采用最先進的開關(guān)元件制作的現(xiàn)代微型逆變器，使得驅(qū)動器在維持高控制頻率，滿足精密控制需求的同時維持低熱耗，滿足微型驅(qū)動產(chǎn)品需求。其本體也在多年的經(jīng)驗積累下，綜合考慮了一體化關(guān)節(jié)的集成設(shè)計，提供充分的散熱能力。

　　在通信方面，其采用EtherCAT總線通訊技術(shù)。作為基于以太網(wǎng)的新一代總線技術(shù)，EtherCAT具有領(lǐng)先的實時性和同步性，并支持多種設(shè)備連接拓撲結(jié)構(gòu)。同時為了滿足不同用戶的需求，賽普肯還可以提供Ethernet、CANopen、PROFINET、SERCOSIII、Ethernet/IP等通訊支持。

　　在功能安全性方面，Circulo板載基于24VI/O的STO（安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷）和SBC（安全抱閘控制）功能，結(jié)合安全模塊將為用戶提供SIL3PLe級別的安全保護。

　　賽普肯還為產(chǎn)品配備了專門的調(diào)試工具OBLAC，其直觀的用戶界面提供多種調(diào)試功能，使得用戶的設(shè)置調(diào)試過程十分簡便。軟件提供基于系統(tǒng)辨識和主導極點配置的控制器自動調(diào)參功能，為用戶一鍵實現(xiàn)魯棒控制，并提供響應(yīng)時間、帶寬等參數(shù)滑條，供用戶拖拽實現(xiàn)控制器微調(diào)，同時也為熟練用戶提供手動調(diào)試接口。

　　賽普肯企業(yè)文化精髓

　　據(jù)賽普肯創(chuàng)始人兼CEONikolaiEnsslen介紹，公司大部分成員于德國斯圖加特總部工作，其余在歐洲、中國各地分部任職。公司成員約50人，其中30多人為技術(shù)人員，于各自的領(lǐng)域有著不俗的經(jīng)歷，使得公司成為技術(shù)引領(lǐng)的專精企業(yè)。公司的成員來自德、中、美、法等10多個國家，秉承開放包容的文化理念，以扁平管理模式，促使不同領(lǐng)域、不同工作背景的員工進行深度的協(xié)作及思想融合，發(fā)揮各自知識優(yōu)勢和技術(shù)創(chuàng)新能力，共同以創(chuàng)新的思維打造高質(zhì)量的產(chǎn)品。

　　重視拓展中國市場

　　賽普肯專為協(xié)作機器人推出的Circulo系列產(chǎn)品更加趨于小型化、應(yīng)用集成化，采用新的思路實現(xiàn)對關(guān)節(jié)部件的整合，極大的節(jié)省了安裝空間，并為客戶顯著降低機器人開發(fā)周期及成本，提高產(chǎn)品的可靠性和性能。NikolaiEnsslen表示，目前我們非常重視亞洲市場的拓展，尤其是中國市場。自2013年以來中國連續(xù)六年成為全球工業(yè)機器人應(yīng)用和需求的最大市場，其間協(xié)作機器人和物流AGV等發(fā)展迅速，廣闊的市場和強勁的需求對我們具有極大的吸引力。在協(xié)作機器人領(lǐng)域，一方面國內(nèi)不斷有新的廠家涌入，對適配的高品質(zhì)伺服驅(qū)動產(chǎn)品需求很大；另一方面，眾多新品的推出也需要有實力的供應(yīng)商進行技術(shù)支持，實現(xiàn)高競爭力的轉(zhuǎn)化。在國際市場中，歐美廠商更愿意選擇專業(yè)伺服驅(qū)動器廠家進行定制化生產(chǎn)，而中國機器人本體制造商更傾向于采購標準的伺服驅(qū)動器產(chǎn)品。賽普肯也是根據(jù)這一需求推出了首個面向協(xié)作機器人的標準品Circulo系列，同時也能為有特定需求的客戶提供定制化服務(wù)，就相關(guān)產(chǎn)品的定制和一體化的解決方案進行進一步合作。

　　作為賽普肯創(chuàng)始人兼CEO，NikolaiEnsslen表示其一直高度關(guān)注中國市場的需求。目前賽普肯已在我國的重點城市進行了布局，其中包括上海、北京、深圳、廣州、蘇州和南京等，為客戶提供深入和專業(yè)的技術(shù)應(yīng)用支持。同時賽普肯也真誠期待有識之士和有實力的經(jīng)銷商加入，共同耕耘和拓展中國廣闊的機器人市場，助力中國機器人高質(zhì)量發(fā)展。

　　未來技術(shù)發(fā)展和市場看法

　　NikolaiEnsslen認為，在驅(qū)動控制技術(shù)方面，分布式驅(qū)動控制將是未來機器人產(chǎn)品發(fā)展的方向之一。當前在工業(yè)機器人和工業(yè)自動化領(lǐng)域，驅(qū)動器往往還是作為集中控制的一部分，伴隨大量的線纜被放置在電氣柜中。未來隨著技術(shù)變革，分布式驅(qū)動技術(shù)將使得電氣柜逐漸減小甚至消失，驅(qū)動器等控制部件將集成于產(chǎn)品內(nèi)部，真正成為產(chǎn)品的一部分。目前這一趨勢已經(jīng)在協(xié)作機器人和一些新的工業(yè)產(chǎn)品上顯現(xiàn)，我們也在與一些頂尖廠商合作推動這一過程的進展。目前我們已于微型嵌入式產(chǎn)品達到了66A有效電流的高效輸出，未來我們將結(jié)合獨有的控制技術(shù)和新一代的電子元件，將驅(qū)動器效率和功率范圍再次提升，于更廣泛的應(yīng)用中逐漸取代傳統(tǒng)驅(qū)動器，實現(xiàn)控制部件向微型化、高效率、分布式的變革。

　　NikolaiEnsslen認為，機器人的發(fā)展就像曾經(jīng)的計算機產(chǎn)業(yè)。曾經(jīng)的計算機只作為服務(wù)器存在于大型企業(yè)，那時的人們無法想象在短短幾十年后，計算機會成為觸手可及的個人產(chǎn)品。隨著機器人技術(shù)、傳感器技術(shù)、電子技術(shù)、社會環(huán)境及需求的發(fā)展變化，機器人也同樣會由2B的工業(yè)環(huán)境向2C市場擴展。現(xiàn)在的協(xié)作機器人就是一個很好的例子。協(xié)作機器人因其更智能、安全、易用等優(yōu)點正代表著機器人逐步從大眾看不見的工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進入可見領(lǐng)域如服務(wù)、醫(yī)療、教育等，而賽普肯的愿望就是成為推動這一發(fā)展的可靠力量。