在食品飲料、包裝、汽車以及3C行業(yè)中，大量的產(chǎn)品和零件需要分揀、擺放和堆垛。這項工作動作單一且重復性大，機器人非常適合該類工作。此外，對于一些特定擺放的零件，需對其進行外形、位置或姿態(tài)識別后才能讓機器人準確定位、抓取和擺放，此時機器人就要與視覺系統(tǒng)配合來完成這項工作。
本課題要求提供一套完整的自動控制解決方案：利用視覺系統(tǒng)識別待處理零件，并為機器人及運動控制系統(tǒng)設(shè)計合理路徑軌跡和運動規(guī)劃，以達到最高的工程效率。
IRB 120機器人的工作區(qū)域平面內(nèi)，放置了一塊由步進電機驅(qū)動的可旋轉(zhuǎn)圓盤，圓盤上均布了8個圓孔。同時，在圓盤附近固定放置一塊矩形平板，并在平板上隨機排列了6個標有“ABB”和“B&R”字樣的圓片。如下圖所示：
通過自行設(shè)計的視覺系統(tǒng)識別圓片上的字母，并通過B&R PLC操作機器人及圓盤的轉(zhuǎn)動，用最快的方式將圓片撿拾至圓盤的孔內(nèi)，并按照要求順序排列（如下圖為其中一種排列形式）
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