近幾年，由于中國產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，從行業(yè)來說，主要有電子部件，用于電氣產(chǎn)品的基板或是FPD（Flatpaneldisplay）的生產(chǎn)等。隨著生產(chǎn)的開展，對中國國內(nèi)的生產(chǎn)設(shè)備的精度要求越來越高，需要增加伺服控制精度的需要也越來越多了。為達到上述高精度裝置的要求，在這里，就使用視覺傳感器實現(xiàn)高精度定位控制的案例之一進行一下說明。在這個控制里面使用的機器，從傳感器，PLC，直到伺服控制，都為歐姆龍的商品。用一家公司的產(chǎn)品，就實現(xiàn)了整個系統(tǒng)的控制。

控制整體的說明

控制的概略構(gòu)成大致可參考下圖，在這里我把整體的控制內(nèi)容進行一下簡單的說明。此為FPD玻璃基板的位置補正案例。作為這個控制的應(yīng)用，也可以應(yīng)用于FPD玻璃基板的粘合，電氣制品的基板位置補正，電子部件加工時的位置補正等場合。一般，由X軸，Y軸，θ軸的驅(qū)動軸構(gòu)成機械工作臺，另有判別其工作臺上負載的視覺傳感器，進行兩者之間的數(shù)據(jù)演算，再和驅(qū)動上述機械工作臺的伺服控制構(gòu)成整個系統(tǒng)。

①對要加工的負載，為了使視覺傳感器可以進行判別，需要印刷上標記。如要達到更好的精度，則需要2個以上的標記。

②負載放置在機械工作臺上進行加工。

②視覺傳感器對上述負載上印刷的標記進行判別，與之前設(shè)定好的（記憶住的）位置進行比較后，對誤差進行高精度的計算。

③視覺傳感器計算出的誤差，由PLC換算成機械的移動量，定下補正誤差的位置并實行。

視覺傳感器

在這個控制里面，對提高精度較重要的一點就是視覺傳感器的位置判別。如果視覺傳感器無法精度較好的判別出位置，此控制里所講到的提高精度也就無法達到了。我們的視覺傳感器，從經(jīng)驗和技術(shù)上，對提高判別精度可實現(xiàn)以下的功能。

高精度Search

判別出和所記憶的標記數(shù)據(jù)最相似的部分，進行高精度的位置數(shù)據(jù)計算。

在負載上印刷標記時，每次都印刷出同樣的標記是比較困難的。會發(fā)生印刷的缺陷或是印刷不良等情況。但是，如果使用了此功能，即使實際負載上所印刷的標簽和登錄的標簽不同，也可以精度較好地進行判別。

ECM（Edgecodemodel）Search

把所記憶的標簽邊緣（非整個標簽，只有四周一圈）作為典型進行登錄，從實際接受到的畫像數(shù)據(jù)中找出最相似的部分進行判定。在玻璃互相重疊的情況下，會發(fā)生想判別的標簽之間也重疊起來的例子。在此功能中，因是以標簽邊緣數(shù)據(jù)形式進行典型化登錄的，即使發(fā)生了標簽的重疊化，仍可以判別出四周一圈是何形狀，從而達到高精度的判斷。

校準

視覺傳感器中所識別的位置信息，會作為視覺傳感器內(nèi)部的畫素數(shù)據(jù)進行判別。但是，此畫素數(shù)據(jù)和實際的工作臺的移動距離關(guān)系，如果沒有明確，就無法實現(xiàn)負載的位置補正。

所謂校準，就是把視覺傳感器所識別到的位置和實際工作臺的位置精度的關(guān)系明確化，并記住。

我們把這個校準功能放在視覺傳感器，PLC，伺服控制的程序上，以自動控制的方式進行實現(xiàn)。