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全方位移動機械手運動控制—建模與控制

發(fā)布時間：2009/6/4 20:27:00

文件類型：rar

資料大小：422.71KB

提供者：中國傳動網

【全方位移動機械手運動控制—建模與控制】

資料介紹
針對一類由輪式驅動全方位移動平臺和機械臂所組成的全方位移動機械手, 首先通過對機械結構和運動特性的分析,建立一體化運動學模型, 并利用拉格朗日力學法建立動力學模型, 分析這兩種模型的運動性質。然后根據所建立的模型, 分別設計軌跡跟蹤控制器, 并對控制器的穩(wěn)定性予以證明

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