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全方位移動機(jī)械手運動控制—建模與控制

發(fā)布時間：2009/6/4 20:27:00

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提供者：中國傳動網(wǎng)

【全方位移動機(jī)械手運動控制—建模與控制】

資料介紹
針對一類由輪式驅(qū)動全方位移動平臺和機(jī)械臂所組成的全方位移動機(jī)械手, 首先通過對機(jī)械結(jié)構(gòu)和運動特性的分析,建立一體化運動學(xué)模型, 并利用拉格朗日力學(xué)法建立動力學(xué)模型, 分析這兩種模型的運動性質(zhì)。然后根據(jù)所建立的模型, 分別設(shè)計軌跡跟蹤控制器, 并對控制器的穩(wěn)定性予以證明

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