基于未知環(huán)境下改進(jìn)的RRT路徑規(guī)劃算法
發(fā)布時(shí)間：2013/10/9 17:52:14
文件類型：doc
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【基于未知環(huán)境下改進(jìn)的RRT路徑規(guī)劃算法】
針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)用快速擴(kuò)展樹(shù)(RRT)算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，隨機(jī)性大的問(wèn)題，提出了一種目標(biāo)引力式的RRT路徑規(guī)劃算法。該算法在RRT算法的基礎(chǔ)上，引入了一個(gè)目標(biāo)引力函數(shù)，促使擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)朝目標(biāo)點(diǎn)方向生長(zhǎng)。
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