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工業(yè)機(jī)器人連續(xù)軌跡位置規(guī)劃算法的研究

發(fā)布時(shí)間：2009/4/7 18:20:00

文件類型：rar

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提供者：中國傳動網(wǎng)

【工業(yè)機(jī)器人連續(xù)軌跡位置規(guī)劃算法的研究】

資料介紹

提出了一種工業(yè)機(jī)器人連續(xù)軌跡位置規(guī)劃算法。此方法基于笛卡兒空間定時(shí)插補(bǔ)算法,包含四個(gè)方面內(nèi)容:特征點(diǎn)提取、曲線擬合、通過位置插補(bǔ)和姿態(tài)插補(bǔ)確定插補(bǔ)點(diǎn)及利用逆運(yùn)動學(xué)方程求出各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角。

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