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基于DSP的輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究

發(fā)布時(shí)間：2009/4/7 12:41:00

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【基于DSP的輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究】

資料介紹

從移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型出發(fā)，分析了其各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的實(shí)現(xiàn)原理，并以DSP芯片作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的主控制器，研制了系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。要求，運(yùn)用模糊PID算法作為系統(tǒng)的控制算法，的軟件設(shè)計(jì)架構(gòu)。為使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)滿足控制精度高、快速平穩(wěn)的并提出了算法的具體實(shí)現(xiàn)方法，最后介紹了系統(tǒng)[著者文摘]

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