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基于壓應(yīng)力中心的仿人機(jī)器人離散軌跡運動控制

發(fā)布時間：2009/4/6 18:25:00

文件類型：rar

資料大?。?87.59KB

提供者：中國傳動網(wǎng)

【基于壓應(yīng)力中心的仿人機(jī)器人離散軌跡運動控制】

資料介紹

針對仿人機(jī)器人運動姿態(tài)和行為的離散軌跡規(guī)劃中所存在的機(jī)器人穩(wěn)定性問題，提出了基于壓應(yīng)力中心反饋的控制方法．該方法以17自由度的仿人機(jī)器人MechG作為樣機(jī)，根據(jù)動態(tài)平衡狀態(tài)下機(jī)器人的壓應(yīng)力中心（Center of Pressure，COP）和零力矩點（Zero Moment Point，ZMP）重合的特性，通過檢測COP反饋信息實時調(diào)整仿人機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運動速度，以此規(guī)避機(jī)器人的不穩(wěn)定軌跡點．通過機(jī)器人MechG的實驗，驗證了所提出的控制方法是可行的．[著者文摘]

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