技術(shù)頻道

設(shè)計(jì)了一種自主移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，將超聲電機(jī)用于移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，采用微控制器，以軟件實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的啟停、調(diào)速和兩電機(jī)同步轉(zhuǎn)動(dòng)的PI控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制。實(shí)驗(yàn)中電機(jī)速度控制范圍為20—80r／min，負(fù)載約為0．2N·m，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了該控制方法的有效性和實(shí)用性。[著者文摘]